| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 控制系统的研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 位置伺服控制算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 ER50机器人机械结构和运动学分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 ER50机器人机械结构 | 第19-21页 |
| 2.3 工业机器人运动学研究 | 第21-27页 |
| 2.3.1 机器人位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 空间中坐标系的映射 | 第22-24页 |
| 2.3.3 ER50机器人连杆坐标系建立 | 第24-27页 |
| 2.4 ER50机器人运动学建模 | 第27-30页 |
| 2.4.1 ER50机器人正运动学建模 | 第27-28页 |
| 2.4.2 ER50机器人逆运动学建模 | 第28-30页 |
| 2.5 工业机器人运动学仿真 | 第30-33页 |
| 2.5.1 ER50机器人建模 | 第30-32页 |
| 2.5.2 正运动学仿真 | 第32-33页 |
| 2.5.3 逆运动学仿真 | 第33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 工业机器人轨迹规划 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第34-38页 |
| 3.2.1 直线插补规划 | 第34-35页 |
| 3.2.2 圆弧插补规划 | 第35-38页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划方法研究 | 第38-41页 |
| 3.3.1 三次多项式轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.3.2 过路径点的多项式轨迹规划 | 第39-40页 |
| 3.3.3 高阶多项式插值法 | 第40-41页 |
| 3.4 实验与分析 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 位置伺服控制算法研究 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人单关节建模 | 第45-48页 |
| 4.3 机器人单关节位置控制器设计 | 第48-54页 |
| 4.3.1 单关节PID控制 | 第48-49页 |
| 4.3.2 单关节模糊控制 | 第49-50页 |
| 4.3.3 机器人模糊PID控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.4 基于SIMULINK的模糊PID控制器实现 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 工业机器人控制系统软件设计 | 第61-83页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 控制系统方案设计与分析 | 第61-63页 |
| 5.3 轨迹规划算法实现 | 第63-68页 |
| 5.3.1 五次多项式插补算法实现 | 第63-66页 |
| 5.3.2 直线和圆弧插补算法实现 | 第66-68页 |
| 5.4 机器人控制系统软件开发 | 第68-76页 |
| 5.4.1 创建并配置工程 | 第68-70页 |
| 5.4.2 机器人运动模块封装 | 第70-71页 |
| 5.4.3 点动模式 | 第71-73页 |
| 5.4.4 示教模式 | 第73-74页 |
| 5.4.5 在线编程模块 | 第74-75页 |
| 5.4.6 回原点 | 第75-76页 |
| 5.5 系统操作界面设计 | 第76-79页 |
| 5.5.1 操作界面功能规划与设计 | 第76-77页 |
| 5.5.2 点动界面设计 | 第77页 |
| 5.5.3 示教界面 | 第77-78页 |
| 5.5.4 在线编程界面 | 第78-79页 |
| 5.6 实验与分析 | 第79-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |