| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3.1 破拆机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 视觉追踪技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 课题的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 破拆机器人目标追踪定位原理分析 | 第16-17页 |
| 2.2 课题要求 | 第17-18页 |
| 2.3 目标追踪方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4 系统平台搭建 | 第19-23页 |
| 2.4.1 履带式破拆机器人底盘样机 | 第19-20页 |
| 2.4.2 目标追踪模块 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 目标特征的选取和目标追踪算法的研究 | 第24-46页 |
| 3.1 目标检测方法及目标特征的选取 | 第24-29页 |
| 3.1.1 不以先验知识为前提的目标检测方法 | 第24-26页 |
| 3.1.2 以先验知识为前提的目标检测方法 | 第26-29页 |
| 3.1.3 兴趣目标特征的选取 | 第29页 |
| 3.2 目标追踪算法研究 | 第29-38页 |
| 3.2.1 Meanshift算法 | 第29-32页 |
| 3.2.2 Camshift算法 | 第32-35页 |
| 3.2.3 序贯蒙特卡洛算法 | 第35-37页 |
| 3.2.4 改进序贯蒙特卡洛算法 | 第37-38页 |
| 3.3 Camshift算法与改进序贯蒙特卡洛算法的实现与算法分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 Camshift追踪算法与改进序贯蒙特卡洛算法的实现 | 第39-42页 |
| 3.3.2 算法实验结果分析 | 第42页 |
| 3.4 结合改进序贯蒙特卡洛算法的Camshift目标追踪算法 | 第42-44页 |
| 3.4.1 遮挡判定机制 | 第42-43页 |
| 3.4.2 结合改进序贯蒙特卡洛算法的Camshift目标追踪算法设计 | 第43-44页 |
| 3.5 目标追踪算法实验验证 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 云台追踪控制方法的研究 | 第46-58页 |
| 4.1 视觉坐标系 | 第46-48页 |
| 4.2 摄像头的标定 | 第48-52页 |
| 4.2.1 摄像头针孔模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 摄像头标定实验 | 第49-52页 |
| 4.3 云台控制的实现 | 第52-57页 |
| 4.3.1 云台舵机旋转角度解算 | 第52-53页 |
| 4.3.2 追踪目标有效范围设定 | 第53-54页 |
| 4.3.3 舵机云台控制方法 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 目标追踪定位系统验证实验 | 第58-75页 |
| 5.1 实验初始设置 | 第58页 |
| 5.2 室内环境下机器人目标追踪定位系统验证实验 | 第58-66页 |
| 5.3 室外废墟环境下机器人目标追踪定位系统验证实验 | 第66-73页 |
| 5.4 实验数据分析 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
