| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 相关的国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 农作物表型快速检测机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 基于相机的机器人操作对象三维定位方法研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第22页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第22-25页 |
| 第2章 农作物表型快速检测机器人系统 | 第25-35页 |
| 2.1 设计目标及要求 | 第25页 |
| 2.2 农作物表型快速检测机器人系统机构与技术参数 | 第25-28页 |
| 2.2.1 总体结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 工作原理 | 第26页 |
| 2.2.3 主要技术参数 | 第26-27页 |
| 2.2.4 安装场地要求 | 第27-28页 |
| 2.3 农作物表型快速检测机器人系统关键部件 | 第28-33页 |
| 2.3.1 大车运行机构 | 第28-29页 |
| 2.3.2 电气系统 | 第29页 |
| 2.3.3 升降移动平台 | 第29-31页 |
| 2.3.4 六自由度操作机械臂 | 第31页 |
| 2.3.5 双目立体视觉系统 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 农作物表型快速检测移动机构设计与有限元分析 | 第35-43页 |
| 3.1 农作物表型快速检测移动机构设计 | 第35-38页 |
| 3.1.1 主梁设计 | 第35-37页 |
| 3.1.2 支架机构设计 | 第37-38页 |
| 3.2 农作物表型快速检测移动机构主梁的有限元分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 主梁的三维建模 | 第38-39页 |
| 3.2.2 主梁工况分析 | 第39页 |
| 3.2.3 主梁有限元分析 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 农作物表型快速检测机器人控制系统 | 第43-61页 |
| 4.1 农作物表型快速检测机器人系统控制流程 | 第43-44页 |
| 4.2 RLM-S红外测距仪 | 第44-48页 |
| 4.2.1 红外测距仪工作原理 | 第44页 |
| 4.2.2 RLM-S红外测距仪通讯协议 | 第44-48页 |
| 4.3 PLC工作原理与控制程序设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 PLC工作原理 | 第48页 |
| 4.3.2 信捷XDM-32T PLC性能 | 第48-50页 |
| 4.3.3 PLC控制程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3.4 PLC控制界面设计 | 第51-52页 |
| 4.4 农作物表型快速检测移动机器人系统实验结果与分析 | 第52-54页 |
| 4.5 ER6C60六自由度机械臂的通讯与控制 | 第54-60页 |
| 4.5.1 ER6C60机械臂通讯方式 | 第55-57页 |
| 4.5.2 控制流程与控制软件编写 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 农作物表型快速检测机器人操作定位问题研究 | 第61-83页 |
| 5.1 农作物表型快速检测机器人系统操作定位需求分析 | 第61-62页 |
| 5.2 双目立体视觉定位研究 | 第62-67页 |
| 5.2.1 参考坐标系 | 第62-63页 |
| 5.2.2 相机小孔模型 | 第63页 |
| 5.2.3 相机内参数模型 | 第63-65页 |
| 5.2.4 相机的外参数模型 | 第65-66页 |
| 5.2.5 双目立体视觉定位原理 | 第66-67页 |
| 5.3 基于OpenCV像机内参数的标定 | 第67-75页 |
| 5.3.1 OpenCV简介 | 第67页 |
| 5.3.2 摄像机的标定方法 | 第67-71页 |
| 5.3.3 基于OpenCV相机内外参数的标定 | 第71-75页 |
| 5.4 基于OpenCV相机测距 | 第75-81页 |
| 5.4.1 基于OpenCV的图像预处理 | 第75-78页 |
| 5.4.2 基于OpenCV的图像边缘检测 | 第78-79页 |
| 5.4.3 基于OpenCV图像匹配原理 | 第79-80页 |
| 5.4.4 基于MFC的双目立体视觉测距控制软件设计 | 第80-81页 |
| 5.4.5 系统工作流程图 | 第81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 在读期间发表的学术论文及取得的其他研究成果 | 第91页 |
