工业机器人系统安全功能的研究与验证
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 工业机器人安全功能简介 | 第14-15页 |
| 1.2.1 机器人安全功能的定义 | 第14页 |
| 1.2.2 工业机器人安全事故分析 | 第14-15页 |
| 1.2.3 工业机器人安全工程发展现状 | 第15页 |
| 1.3 系统安全功能研究的若干关键问题 | 第15-16页 |
| 1.3.1 系统安全功能设计有效指导方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 系统安全功能的整体性 | 第16页 |
| 1.3.3 合理的安全应对策略 | 第16页 |
| 1.4 本课题研究内容及意义 | 第16-18页 |
| 第二章 工业机器人安全标准研究及风险评估 | 第18-28页 |
| 2.1 工业机器人安全标准研究 | 第18-21页 |
| 2.1.1 国际机器人安全标准研究 | 第18-19页 |
| 2.1.2 国内机器人安全标准化现状 | 第19-20页 |
| 2.1.3 工业机器人安全元器件的选择 | 第20-21页 |
| 2.2 工业机器人风险评估 | 第21-25页 |
| 2.2.1 工业机器人危险识别 | 第22页 |
| 2.2.2 工业机器人风险评估 | 第22-24页 |
| 2.2.3 工业机器人的安全等级 | 第24-25页 |
| 2.3 工业机器人风险对策及控制措施 | 第25-27页 |
| 2.3.1 机器人安全等级的选择 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人风险对策 | 第26页 |
| 2.3.3 机器人风险控制措施 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人系统总体安全设计与实现 | 第28-38页 |
| 3.1 机器人控制系统安全设计 | 第28-32页 |
| 3.1.1 机器人控制系统整体架构 | 第28-30页 |
| 3.1.2 机器人伺服系统的选型 | 第30页 |
| 3.1.3 机器人电气系统设计 | 第30-32页 |
| 3.2 机器人安全元器件选型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 安全元器件简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 安全继电器的工作原理 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人安全回路设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 机器人安全回路简介 | 第34页 |
| 3.3.2 机器人安全回路原理 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人系统安全功能实现策略的研究 | 第38-47页 |
| 4.1 机器人跌落问题分析 | 第38-40页 |
| 4.1.1 机器人跌落问题原因分类 | 第38-39页 |
| 4.1.2 机器人跌落问题原因分析 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人制动方式选择 | 第40-41页 |
| 4.2.1 制动方式的区别和对比 | 第40页 |
| 4.2.2 机器人制动方式分析 | 第40-41页 |
| 4.3 机器人不同状态下安全停止功能的实现策略 | 第41-46页 |
| 4.3.1 伺服驱动供电电源断开时 | 第41-43页 |
| 4.3.2 机器人控制系统可控报警时 | 第43-45页 |
| 4.3.3 机器人伺服系统不可控报警时 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 系统安全功能的试验研究与验证 | 第47-55页 |
| 5.1 机器人系统安全功能试验方法 | 第47-48页 |
| 5.1.1 机器人功能测试简介 | 第47页 |
| 5.1.2 机器人功能测试的试验方法 | 第47-48页 |
| 5.2 机器人安全停止功能的试验目的和方法 | 第48-50页 |
| 5.2.1 机器人安全停止功能的试验目的 | 第48-49页 |
| 5.2.2 机器人安全停止功能的试验方法 | 第49-50页 |
| 5.3 机器人安全停止功能的试验结果 | 第50-54页 |
| 5.3.1 机器人供电电源断开时 | 第50-51页 |
| 5.3.2 机器人控制系统报警时 | 第51-53页 |
| 5.3.3 安全停止功能的试验结论 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-57页 |
| 6.1 全文总结 | 第55-56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间参加的科研情况 | 第62-63页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第63页 |
