| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究情况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究情况 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的提出 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 六足机器人的机械结构和功能模块划分 | 第14-27页 |
| 2.1 六足机器人的任务和设计指标 | 第14-15页 |
| 2.2 六足机器人的机械结构设计 | 第15-17页 |
| 2.3 六足机器人功能模块划分 | 第17-26页 |
| 2.3.1 动力单元模块选择 | 第18-19页 |
| 2.3.2 运动单元模块设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 传感器单元模块设计 | 第20-22页 |
| 2.3.4 输入输出单元设计 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 六足机器人主控系统与硬件电路 | 第27-41页 |
| 3.1 主控框架设计 | 第27-28页 |
| 3.1.1 控制系统逻辑架构的建立 | 第27-28页 |
| 3.1.2 控制系统流程图 | 第28页 |
| 3.2 硬件电路部分设计 | 第28-40页 |
| 3.2.1 主控制电路板 | 第28-33页 |
| 3.2.2 蓝牙通信部分设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 主控板中总线通信设计 | 第35-38页 |
| 3.2.4 32路舵机控制器 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 应用设计分析 | 第41-49页 |
| 4.1 应用分析 | 第41-44页 |
| 4.1.1 应用功能需求分析 | 第41-42页 |
| 4.1.2 应用用例分析 | 第42-44页 |
| 4.2 应用交互时序分析 | 第44-46页 |
| 4.2.1 蓝牙配对时序分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 命令配置时序分析 | 第45-46页 |
| 4.3 应用设计模式与事件处理机制 | 第46-48页 |
| 4.3.1 MVC设计模式 | 第46-47页 |
| 4.3.2 事件处理机制 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 应用实现与测试 | 第49-71页 |
| 5.1 应用开发环境搭建 | 第49-51页 |
| 5.1.1 搭建步骤及环境配置 | 第49-50页 |
| 5.1.2 虚拟机的创建 | 第50-51页 |
| 5.2 应用程序界面所用组件及其生命周期 | 第51-58页 |
| 5.2.1 界面所用组件分析 | 第51-53页 |
| 5.2.2 组件生命周期分析 | 第53-56页 |
| 5.2.3 组件相互启动——Intent与Intent过滤器 | 第56-58页 |
| 5.3 应用主要界面实现 | 第58-62页 |
| 5.3.1 主控界面 | 第58-60页 |
| 5.3.2 蓝牙设备界面 | 第60-61页 |
| 5.3.3 命令配置界面 | 第61-62页 |
| 5.4 数据存储实现 | 第62-63页 |
| 5.5 应用通信实现 | 第63-65页 |
| 5.6 应用测试 | 第65-70页 |
| 5.6.1 测试环境 | 第65-66页 |
| 5.6.2 测试内容 | 第66-70页 |
| 5.6.3 结果分析 | 第70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |