柔性机械臂的振动控制与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·研究背景 | 第10-13页 |
| ·柔性机械臂关键技术的研究现状 | 第13-19页 |
| ·柔性机械臂的建模研究 | 第14-15页 |
| ·柔性机械臂的振动控制 | 第15-17页 |
| ·柔性机械臂实验系统的研究 | 第17-19页 |
| ·智能材料的发展及应用 | 第19-21页 |
| ·智能材料与智能结构 | 第19-20页 |
| ·压电材料 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 柔性机械臂的振动数学模型 | 第23-38页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·振动微分方程的建立 | 第23-29页 |
| ·振动受力分析 | 第23-26页 |
| ·振型函数 | 第26-27页 |
| ·固有振型的正交性 | 第27-29页 |
| ·压电效应及压电方程 | 第29-32页 |
| ·压电效应 | 第29-31页 |
| ·压电方程 | 第31-32页 |
| ·传感器输出方程和致动器弯矩方程 | 第32-35页 |
| ·传感器输出方程 | 第33-34页 |
| ·致动器弯矩方程 | 第34-35页 |
| ·柔性机械臂的状态空间表达式 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 柔性机械臂的振动控制 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·最优控制理论 | 第38-40页 |
| ·LQ最优控制 | 第40-43页 |
| ·性能指标函数 | 第40-41页 |
| ·LQ最优控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·加权矩阵的选择 | 第43页 |
| ·LQ最优控制仿真与分析 | 第43-48页 |
| ·Matlab仿真环境简介 | 第43-44页 |
| ·数值计算与仿真 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 柔性机械臂实验系统的研究 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·柔性机械臂的地面气浮微重力模拟实验平台 | 第49-52页 |
| ·关节性能测试平台 | 第52-60页 |
| ·总体方案设计 | 第53-54页 |
| ·关节角度测试系统的设计 | 第54-60页 |
| ·柔性机械臂的试验模态分析 | 第60-61页 |
| ·柔性机械臂的振动控制 | 第61-66页 |
| ·实验原理 | 第61-62页 |
| ·主要仪器设备的选型 | 第62-63页 |
| ·控制软件的设计 | 第63-65页 |
| ·振动控制实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第73页 |
