| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·相关技术的研究及进展 | 第11-18页 |
| ·增强现实技术 | 第11-13页 |
| ·基于图像的三维重建技术及其发展现状 | 第13-15页 |
| ·碰撞检测 | 第15-18页 |
| ·本文的主要研究内容和结构与安排 | 第18-20页 |
| 第二章 增强现实系统设计 | 第20-28页 |
| ·增强现实特点 | 第20-21页 |
| ·虚拟现实技术及其局限性 | 第20-21页 |
| ·AR在机械臂仿真中的特点 | 第21页 |
| ·增强现实系统的工作机制 | 第21-23页 |
| ·机械臂增强现实仿真系统的实现 | 第23-26页 |
| ·osgART概述 | 第24页 |
| ·基于osgART的增强现实系统 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 机械臂建模及运动仿真 | 第28-40页 |
| ·机械臂运动学正问题 | 第28-30页 |
| ·转动坐标系的建立及连杆的D-H参数 | 第28-29页 |
| ·广义变换矩阵的建立 | 第29页 |
| ·六自由度机械臂的运动学方程 | 第29-30页 |
| ·基于OpenSceneGraph的机械臂建模和运动仿真 | 第30-39页 |
| ·OpenSceneGraph概述 | 第30-33页 |
| ·仿真场景三维建模 | 第33-35页 |
| ·机械臂运动仿真 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于立体相机的三维重建 | 第40-52页 |
| ·立体视觉与三维重建原理 | 第40-41页 |
| ·基于图像重建的关键步骤 | 第41-42页 |
| ·立体匹配 | 第42-44页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第42页 |
| ·算法原理及实现 | 第42-44页 |
| ·三维重建实验成果 | 第44-50页 |
| ·Bumblebee3三目摄像机概述 | 第44-45页 |
| ·基于立体摄像机的三维重建原理 | 第45-46页 |
| ·基于Bumblebee3的三维重建 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 虚实碰撞检测 | 第52-64页 |
| ·包围盒技术 | 第52-55页 |
| ·轴对齐包围盒(AABB) | 第52-53页 |
| ·包围球 | 第53-54页 |
| ·方向包围盒 | 第54页 |
| ·k-Dop包围盒 | 第54-55页 |
| ·本文采用的碰撞检测方法 | 第55-62页 |
| ·轴对齐包围盒检测 | 第56-57页 |
| ·k-D树检测 | 第57-58页 |
| ·OSG碰撞检测实现 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结及展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻读硕士学位期间参与的主要科研项目 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70页 |