| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外焊接机器臂发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外焊接机器臂发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内焊接机器臂发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 焊接机器臂机电系统总体设计 | 第16-22页 |
| 2.2 机械系统总体设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 总体造型设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第18-19页 |
| 2.3 控制系统总体设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 控制设计要求 | 第19-20页 |
| 2.3.2 总体设计框图 | 第20-22页 |
| 第三章 焊接机器臂三维设计及运动仿真 | 第22-36页 |
| 3.1 焊接机器臂三维设计 | 第22-29页 |
| 3.1.1 焊接机器臂关键零部件设计 | 第22-28页 |
| 3.1.2 焊接机器臂装配及干涉检验 | 第28-29页 |
| 3.2 基于ADAMS与MATLAB的焊接机器臂联合仿真 | 第29-36页 |
| 3.2.1 建立虚拟样机 | 第29-31页 |
| 3.2.2 联合仿真 | 第31-32页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第32-36页 |
| 第四章 焊接机器臂控制系统设计 | 第36-51页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第36-41页 |
| 4.1.1 运动控制器选择 | 第36-37页 |
| 4.1.2 工控机选择 | 第37-39页 |
| 4.1.3 减速器和电机的选型 | 第39-41页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第41-47页 |
| 4.2.1 控制软件功能及结构分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 示教软件系统设计 | 第43-47页 |
| 4.3 示教系统调试与运行实验 | 第47-51页 |
| 4.3.1 实验平台 | 第47-48页 |
| 4.3.2 实验内容 | 第48-50页 |
| 4.3.3 运行结果分析 | 第50-51页 |
| 第五章 结论和展望 | 第51-52页 |
| 5.1 结论 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |