| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 课题相关技术的国内外研究现状和综述 | 第12-19页 |
| 1.3.1 单机器人运动控制流程优化研究 | 第12-14页 |
| 1.3.2 双机器人碰撞干涉检查研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 双机器人系统协调策略研究 | 第15-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 适用于离线编程的机器人运动控制流程优化研究 | 第21-36页 |
| 2.1 基于工件坐标系的运动控制代码生成 | 第21-22页 |
| 2.2 基于图解法的可达性算法研究 | 第22-26页 |
| 2.2.1 可达性检测必要性 | 第22-23页 |
| 2.2.2 可达性边界计算 | 第23-26页 |
| 2.3 基于构造动态参考平面法求解关节属性 | 第26-32页 |
| 2.3.1 关节属性分析与动态参考平面的建立 | 第26-31页 |
| 2.3.2 求解关节属性参数值 | 第31-32页 |
| 2.4 适用于离线编程运动控制流程优化 | 第32-35页 |
| 2.4.1 运动控制算法流程优化 | 第32-34页 |
| 2.4.2 运动控制算法的软件验证 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于胶囊体和球体建模的碰撞检测算法研究 | 第36-51页 |
| 3.1 机器人建模方法分析与方案的确定 | 第36-42页 |
| 3.1.1 机器人几何图元的划分 | 第36-37页 |
| 3.1.2 机器人建模方案分析 | 第37-39页 |
| 3.1.3 基于胶囊体和球体图元建模 | 第39-42页 |
| 3.2 双机器人碰撞检测 | 第42-48页 |
| 3.2.1 空间几何体最短距离求解的优化 | 第42-47页 |
| 3.2.2 碰撞检测求解流程 | 第47-48页 |
| 3.3 实验验证 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 双机器人协调运动策略研究 | 第51-73页 |
| 4.1 双机器人协调运动的特点分析 | 第51-54页 |
| 4.2 双机器人系统共性技术研究 | 第54-58页 |
| 4.2.1 双机器人基坐标系位姿关系的确定 | 第54-55页 |
| 4.2.2 双机器人运动链解耦分析 | 第55-58页 |
| 4.3 双机器人协调搬运研究 | 第58-63页 |
| 4.3.1 协调搬运的运动学约束分析和协调策略的建立 | 第58-59页 |
| 4.3.2 从机器人运动路径的自动规划 | 第59-61页 |
| 4.3.3 路经自动规划方法验证 | 第61-63页 |
| 4.4 双机器人协调喷涂研究 | 第63-72页 |
| 4.4.1 叶片喷涂的运动学约束分析和协调策略的建立 | 第63-68页 |
| 4.4.2 从机器人运动路径的自动规划 | 第68-71页 |
| 4.4.3 路径生成的软件验证 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 双机器人协调运动控制技术实验 | 第73-80页 |
| 5.1 离线编程软件系统介绍 | 第73-75页 |
| 5.2 双机器人系统协调运动控制技术实验 | 第75-79页 |
| 5.2.1 单个机器人相关算法验证实验 | 第75-77页 |
| 5.2.2 确定双机器人基坐标系位姿关系标定实验 | 第77-78页 |
| 5.2.3 双机器人协同作业实验 | 第78-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 全文总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |