基于单目视觉袋装奶装箱线的设计与研发
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 Delta机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 视觉伺服技术 | 第11-14页 |
| 1.2.3 轨迹规划技术 | 第14-15页 |
| 1.3 本文各章节内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 牛奶装箱线整体结构设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 牛奶装箱线布局方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 布局方案分析 | 第16-18页 |
| 2.2.2 机器人本体设计 | 第18页 |
| 2.2.3 抓手设计 | 第18-19页 |
| 2.3 视觉控制系统设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 工业相机 | 第19-20页 |
| 2.3.2 光源 | 第20-21页 |
| 2.3.3 镜头 | 第21-22页 |
| 2.4 运动控制系统硬件选型 | 第22-25页 |
| 2.4.1 运动控制卡及伺服电机 | 第22-23页 |
| 2.4.2 旋转编码器 | 第23-24页 |
| 2.4.3 PLC选型 | 第24-25页 |
| 2.5 硬件通信设计 | 第25页 |
| 2.6 软件开发环境 | 第25-26页 |
| 2.7 样机平台搭建 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 视觉识别系统及目标的动态跟踪 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 图像处理 | 第28-34页 |
| 3.2.1 图像压缩 | 第29-30页 |
| 3.2.2 灰度图二值处理 | 第30-32页 |
| 3.2.3 形态学滤波处理 | 第32-34页 |
| 3.3 匹配识别 | 第34-36页 |
| 3.3.1 几何形状匹配质心计算 | 第34-35页 |
| 3.3.2 旋转角度计算 | 第35页 |
| 3.3.3 匹配效果 | 第35-36页 |
| 3.4 动态目标追踪及抓取任务分配 | 第36-40页 |
| 3.4.1 动态目标表示 | 第36-37页 |
| 3.4.2 重复目标剔除 | 第37-38页 |
| 3.4.3 抓取任务分配 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 机器人运动学规划及动态抓取分析 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 Delta-4 并联机器人运动学分析 | 第42-47页 |
| 4.2.1 正逆解计算 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机械手零点位置计算 | 第43-44页 |
| 4.2.3 轨迹规划 | 第44-46页 |
| 4.2.4 路径规划 | 第46-47页 |
| 4.3 动态目标抓取位置计算 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统软件设计及调试 | 第50-56页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 系统主要功能简介 | 第50-55页 |
| 5.2.1 点动功能 | 第51页 |
| 5.2.2 标定功能 | 第51-53页 |
| 5.2.3 示教功能 | 第53-54页 |
| 5.2.4 系统设置功能 | 第54-55页 |
| 5.3 联机实验 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的学术成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
