| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人发展历程及发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机器人发展历程 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人能耗问题国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 作业机器人工作轨迹规划 | 第18-33页 |
| 2.1 轨迹规划的概述 | 第18-19页 |
| 2.2 关节空间轨迹规划方法简介 | 第19-28页 |
| 2.2.1 三次多项式函数插值法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 高阶多项式插值法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 抛物线插值法 | 第23-27页 |
| 2.2.4 样条函数插值法 | 第27-28页 |
| 2.3 B样条曲线插值法 | 第28-31页 |
| 2.3.1 五次B样条曲线的性质 | 第29页 |
| 2.3.2 五次B样条曲线的计算过程 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 作业机器人能耗优化及能耗评价方法的建立 | 第33-51页 |
| 3.1 作业机器人能耗分析 | 第33-34页 |
| 3.2 遗传算法介绍 | 第34-39页 |
| 3.2.1 遗传算法的基本概念 | 第34-35页 |
| 3.2.2 遗传算法的基础理论 | 第35-39页 |
| 3.3 遗传算法的改进 | 第39-40页 |
| 3.3.1 期望值选择法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 变异算子 | 第40页 |
| 3.4 优化结果 | 第40-41页 |
| 3.5 工业机器人ER20-C10仿真验证及能耗评价方法 | 第41-50页 |
| 3.5.1 ADAMS软件介绍 | 第41-42页 |
| 3.5.2 工业机器人ER20-C10仿真模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.5.3 添加约束和驱动 | 第43-49页 |
| 3.5.4 能耗评价方法 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 作业机器人动力学建模 | 第51-60页 |
| 4.1 工业机器人动力学简介 | 第51-52页 |
| 4.2 机器人动力学分析 | 第52-56页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉方程矢量力学法 | 第52-53页 |
| 4.2.2 拉格朗日方程法 | 第53-56页 |
| 4.3 工业机器人ER20-C10动力学建模 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 作业机器人最优控制策略及能耗评价方法的建立 | 第60-67页 |
| 5.1 作业机器人能耗分析 | 第60页 |
| 5.2 直流电机简介 | 第60-62页 |
| 5.2.1 基本工作原理 | 第60-61页 |
| 5.2.2 电枢绕组的电磁转矩 | 第61-62页 |
| 5.3 工业机器人电机能耗建模 | 第62-64页 |
| 5.3.1 电机能耗建模过程 | 第62-64页 |
| 5.3.2 优化机器人能耗目标函数 | 第64页 |
| 5.4 实验验证及能耗评价方法 | 第64-66页 |
| 5.4.1 实验验证 | 第64-66页 |
| 5.4.2 能耗评价方法 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
