| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 触觉传感器的研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 触觉传感器国内外发展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 触觉传感器敏感单元研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 压电薄膜传感器 | 第25-42页 |
| 2.1 PVDF压电薄膜简介 | 第25页 |
| 2.2 PVDF传感器的压电特性 | 第25-32页 |
| 2.2.1 压电膜的传感机理 | 第25-26页 |
| 2.2.2 压电膜的等效电路 | 第26-29页 |
| 2.2.3 压电膜传感器信号放大电路 | 第29-30页 |
| 2.2.4 PVDF机电变换的压电方程 | 第30-32页 |
| 2.3 PVDF敏感单元的设计 | 第32-37页 |
| 2.3.1 PVDF敏感单元的制作 | 第32-34页 |
| 2.3.2 PVDF敏感单元性能测试 | 第34-37页 |
| 2.3.2.1 PVDF敏感单元的触滑觉信号 | 第34-35页 |
| 2.3.2.2 PVDF敏感单元感知正压力 | 第35-37页 |
| 2.4 手指表皮结构优化设计 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 触觉传感器的功能研究 | 第42-57页 |
| 3.1 感知滑觉的压电薄膜传感器 | 第42-52页 |
| 3.1.1 滑觉特征 | 第43-44页 |
| 3.1.1.1 滑觉特征描述 | 第43-44页 |
| 3.1.1.2 滑觉信号获取原理 | 第44页 |
| 3.1.2 指力滑觉传感器设计 | 第44-47页 |
| 3.1.2.1 手指样品的设计和制作 | 第44-46页 |
| 3.1.2.2 指力滑觉传感器工作原理分析 | 第46-47页 |
| 3.1.3 性能测试 | 第47-52页 |
| 3.1.3.1 试验平台的搭建 | 第47-50页 |
| 3.1.3.3 实验过程 | 第50-52页 |
| 3.1.4 结论 | 第52页 |
| 3.2 感知温度的压电薄膜传感器 | 第52-56页 |
| 3.2.1 压电薄膜温度感知原理 | 第52页 |
| 3.2.2 压电薄膜温度传感器 | 第52-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 感知软硬度的传感器 | 第57-69页 |
| 4.1 软硬度特征描述 | 第57-58页 |
| 4.2 薄板的小挠度弯曲问题 | 第58-61页 |
| 4.2.1 基本概念和假设 | 第58-59页 |
| 4.2.2 薄板小挠度弯曲基本方程 | 第59-60页 |
| 4.2.3 圆形薄板的弯曲 | 第60-61页 |
| 4.3 软硬觉传感器结构设计与分析 | 第61-62页 |
| 4.4 COMSOL仿真 | 第62-68页 |
| 4.4.1 COMSOLMultiphysics简介 | 第62-63页 |
| 4.4.2 COMSOL仿真过程 | 第63-67页 |
| 4.4.3 COMSOL仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于模糊神经网络的信息融合 | 第69-73页 |
| 5.1 神经网络 | 第69-70页 |
| 5.2 多层前馈模糊神经网络 | 第70-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |