基于CODESYS的自动装车机器人控制系统研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14页 |
| 1.2 装车机器人研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 机器人控制系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究的内容及意义 | 第19-22页 |
| 2 自动装车机器人机械结构描述 | 第22-30页 |
| 2.1 企业现场情况及设计要求 | 第22-25页 |
| 2.2 自动装车机器人机械结构 | 第25-29页 |
| 2.3 机器人机械结构参数 | 第29页 |
| 2.4 小结 | 第29-30页 |
| 3 自动装车机器人控制系统总体设计 | 第30-41页 |
| 3.1 控制系统总体方案设计 | 第30-35页 |
| 3.2 伺服系统选择 | 第35-38页 |
| 3.3 控制系统抗干扰处理 | 第38-40页 |
| 3.4 小结 | 第40-41页 |
| 4 自动装车机器人轨迹规划 | 第41-52页 |
| 4.1 机器人运动轨迹规划方式 | 第41-42页 |
| 4.2 自动装车机器人作业流程图 | 第42-44页 |
| 4.3 轨迹规划分析研究 | 第44-51页 |
| 4.4 小结 | 第51-52页 |
| 5 自动装车机器人控制系统软件设计 | 第52-68页 |
| 5.1 CODESYS软件编程框架 | 第52-54页 |
| 5.2 控制系统的模块化设计 | 第54-66页 |
| 5.3 控制系统人机界面设计 | 第66-67页 |
| 5.4 小结 | 第67-68页 |
| 6 自动装车机器人现场调试 | 第68-73页 |
| 6.1 自动装车机器人电气安装 | 第68页 |
| 6.2 自动装车机器人运动调试 | 第68-71页 |
| 6.3 控制系统实际装车调试 | 第71-72页 |
| 6.4 小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第79-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
