| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外发展现状概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外机器人控制器市场发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外机器人控制器占据主导地位 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内制造厂商奋发追逐 | 第14-15页 |
| 1.4 嵌入式技术及处理器 | 第15-16页 |
| 1.5 工业机器人常用的通信技术 | 第16-17页 |
| 1.5.1 并行技术和串行技术 | 第16页 |
| 1.5.2 现场总线技术 | 第16-17页 |
| 1.5.3 工业以太网技术 | 第17页 |
| 1.6 本文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人控制系统总体架构设计 | 第19-28页 |
| 2.1 机器人机械结构 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人控制原理 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人控制系统总体架构设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 控制系统功能需求 | 第21-24页 |
| 2.3.2 控制系统总体架构设计 | 第24页 |
| 2.4 机器人控制系统平台分析与选择 | 第24-27页 |
| 2.4.1 ARM系列嵌入式微处理器 | 第24-25页 |
| 2.4.2 控制系统硬件平台选择 | 第25-26页 |
| 2.4.3 控制系统软件平台选择 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人运动学分析与轨迹规划 | 第28-39页 |
| 3.1 运动学概述 | 第28-30页 |
| 3.1.1 机器人位姿表示 | 第28-29页 |
| 3.1.2 齐次变换表示 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 机器人D-H模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 正运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.2.3 逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人运动规划 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人控制系统软硬件平台设计 | 第39-47页 |
| 4.1 机器人控制系统硬件设计 | 第39-43页 |
| 4.1.1 UART串口电路设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 LCD触摸屏电路设计 | 第40-41页 |
| 4.1.3 SD卡槽电路设计 | 第41-42页 |
| 4.1.4 键盘电路设计 | 第42-43页 |
| 4.2 嵌入式软件平台搭建 | 第43-46页 |
| 4.2.1 嵌入式Linux开发步骤 | 第43-44页 |
| 4.2.2 Bootloader基本概述和U-Boot移植 | 第44-45页 |
| 4.2.3 Linux内核编译和移植 | 第45页 |
| 4.2.4 Linux文件系统制作 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人控制系统软体开发与功能测验 | 第47-77页 |
| 5.1 控制系统功能框图与工作流程 | 第47-49页 |
| 5.2 控制系统底层驱动开发 | 第49-54页 |
| 5.2.1 LCD驱动开发 | 第49-51页 |
| 5.2.2 串口驱动开发 | 第51-52页 |
| 5.2.3 输入子系统和GPIO驱动 | 第52-54页 |
| 5.3 QT运行机制和环境搭建 | 第54页 |
| 5.3.1 QT简介和运行机制 | 第54页 |
| 5.3.2 搭建QT开发环境 | 第54页 |
| 5.4 功能模块开发 | 第54-72页 |
| 5.4.1 串口通讯模块开发 | 第55-59页 |
| 5.4.2 单轴控制模块开发 | 第59-61页 |
| 5.4.3 动画演示模块开发 | 第61-64页 |
| 5.4.4 轨迹控制模块开发 | 第64-66页 |
| 5.4.5 文档数据模块开发 | 第66-69页 |
| 5.4.6 轨迹插补模块开发 | 第69-72页 |
| 5.5 功能测试与实验 | 第72-76页 |
| 5.5.1 文档数据库模块测试 | 第74页 |
| 5.5.2 单轴控制模块测试 | 第74-75页 |
| 5.5.3 轨迹控制模块测试 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |