搬运机器人嵌入式控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 搬运机器人国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.3 机器人控制系统国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人嵌入式控制系统整体方案设计 | 第20-27页 |
| 2.1 嵌入式系统简介 | 第20-21页 |
| 2.1.1 嵌入式系统的定义 | 第20页 |
| 2.1.2 嵌入式系统的组成结构 | 第20-21页 |
| 2.1.3 嵌入式系统的特点 | 第21页 |
| 2.2 搬运机器人的机械结构 | 第21-22页 |
| 2.3 伺服驱动器及电机的选用 | 第22-23页 |
| 2.4 系统硬件平台方案选择 | 第23-25页 |
| 2.4.1 硬件功能需求分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 嵌入式处理器的选择 | 第24-25页 |
| 2.5 系统软件平台方案选择 | 第25-26页 |
| 2.6 嵌入式控制系统总体结构 | 第26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 控制系统软硬件平台的设计 | 第27-45页 |
| 3.1 外围电路设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 系统存储器设计 | 第27-29页 |
| 3.1.2 串行通讯接口设计 | 第29-30页 |
| 3.1.3 USB接口设计 | 第30-31页 |
| 3.1.4 以太网接口设计 | 第31页 |
| 3.2 USB摄像头与无线网卡的选择 | 第31-33页 |
| 3.2.1 USB摄像头选型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 USB无线网卡选型 | 第32-33页 |
| 3.3 嵌入式开发环境的建立 | 第33-40页 |
| 3.3.1 Linux系统的安装及网络配置 | 第33-34页 |
| 3.3.2 交叉编译工具链的安装 | 第34-35页 |
| 3.3.3 Bootloader的移植 | 第35-36页 |
| 3.3.4 嵌入式Linux内核的移植 | 第36-38页 |
| 3.3.5 根文件系统的构建 | 第38-40页 |
| 3.4 嵌入式网页服务器的移植 | 第40-42页 |
| 3.4.1 BOA服务器的分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 BOA的移植与配置 | 第41页 |
| 3.4.3 CGIC库的移植 | 第41-42页 |
| 3.5 嵌入式视频流服务器的移植 | 第42-44页 |
| 3.6 SQLite数据库的移植 | 第44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 控制系统软件设计与开发 | 第45-71页 |
| 4.1 控制系统软件开发架构 | 第45页 |
| 4.2 Linux驱动程序的开发 | 第45-48页 |
| 4.2.1 I/O驱动程序的开发 | 第46-47页 |
| 4.2.2 串口驱动程序的开发 | 第47-48页 |
| 4.3 用户登录模块 | 第48-49页 |
| 4.4 视频监控模块 | 第49-53页 |
| 4.4.1 V4L2接口 | 第49-50页 |
| 4.4.2 视频监控模块的开发 | 第50-53页 |
| 4.5 串口通讯模块 | 第53-55页 |
| 4.5.1 通信协议 | 第53-54页 |
| 4.5.2 通讯模块的开发 | 第54-55页 |
| 4.6 运动控制模块 | 第55-58页 |
| 4.6.1 手动模式 | 第55-57页 |
| 4.6.2 自动模式 | 第57-58页 |
| 4.7 避障模块 | 第58-69页 |
| 4.7.1 机器人及障碍物模型的简化 | 第59页 |
| 4.7.2 机器人与障碍物碰撞条件分析 | 第59-62页 |
| 4.7.3 基于ROS的多个障碍物避障 | 第62-67页 |
| 4.7.4 机器人避障模块的开发 | 第67-69页 |
| 4.8 故障警示与处理模块 | 第69-70页 |
| 4.9 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 系统测试 | 第71-77页 |
| 5.1 测试环境 | 第71页 |
| 5.2 系统功能测试 | 第71-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-88页 |
