仿生机器魟鱼CPG控制系统设计及试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第15页 |
| 1.2 水下仿生机器人CPG控制研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 Kimura递归神经振荡器 | 第16-19页 |
| 1.2.2 Ijspeert七腮鳗型相位振荡器 | 第19-21页 |
| 1.2.3 Hopf神经振荡器 | 第21-23页 |
| 1.3 水下仿生机器人CPG控制关键技术 | 第23-24页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 魟鱼生物学特征分析与建模 | 第26-34页 |
| 2.1 仿生原型的生物学特征分析 | 第26-29页 |
| 2.2 魟鱼的简化运动学模型 | 第29-30页 |
| 2.3 魟鱼的简化动力学模型 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 仿生机器魟鱼样机的设计 | 第34-42页 |
| 3.1 仿生机器魟鱼的机械结构 | 第34-37页 |
| 3.2 仿生机器魟鱼的控制系统 | 第37-40页 |
| 3.3 仿生机器魟鱼的运动策略 | 第40-41页 |
| 3.3.1 直线巡游方式 | 第40页 |
| 3.3.2 机动转弯方式 | 第40-41页 |
| 3.3.3 动态浮沉方式 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于CPG的运动控制算法仿真与实现 | 第42-56页 |
| 4.1 CPG微分方程数学模型及特性 | 第42-45页 |
| 4.2 仿生机器魟鱼CPG网络模型构建 | 第45-48页 |
| 4.3 直线游动CPG网络参数配置 | 第48-51页 |
| 4.4 机动转弯CPG网络参数配置 | 第51-54页 |
| 4.5 起/停CPG网络参数配置 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 仿生机器魟鱼的游动性能试验 | 第56-63页 |
| 5.1 试验平台介绍 | 第56-57页 |
| 5.2 直线游动试验 | 第57-60页 |
| 5.3 原地转弯试验 | 第60-62页 |
| 5.4 动态浮沉试验 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
