| 摘要 | 第3-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 机器人发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人控制方法概述 | 第12-15页 |
| 1.3 饱和系统介绍 | 第15-20页 |
| 1.3.1 饱和系统控制策略 | 第15-16页 |
| 1.3.2 饱和系统的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.3 饱和控制机器人研究 | 第19-20页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 多模型自适应控制理论 | 第22-29页 |
| 2.1 多模型自适应控制的研究背景 | 第22-23页 |
| 2.2 多模型控制的发展 | 第23-25页 |
| 2.3 多模型自适应控制中模型集的建立 | 第25-26页 |
| 2.4 多模型自适应控制的分类 | 第26-28页 |
| 2.4.1 加权式多模型控制 | 第26-27页 |
| 2.4.2 切换式多模型控制 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 一种新的多模型权重计算算法及在机器人控制中的应用 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 预备知识 | 第30-31页 |
| 3.2.1 机器人动力学及问题阐述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人多模型控制及控制器设计 | 第31页 |
| 3.3 基于瞬态误差和累积误差的控制权重计算算法 | 第31-33页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 机器人计算转矩控制 | 第37-41页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机器人计算转矩控制 | 第37-39页 |
| 4.2.1 第一种计算转矩控制 | 第37-39页 |
| 4.2.2 第二种计算转矩控制 | 第39页 |
| 4.3 机器人计算转矩控制在实际中的问题 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 组合非线性反馈理论 | 第41-49页 |
| 5.1 问题阐述 | 第41-42页 |
| 5.2 组合非线性反馈控制设计 | 第42-48页 |
| 5.2.1 线性反馈设计 | 第42-44页 |
| 5.2.2 非线性反馈设计 | 第44页 |
| 5.2.3 线性反馈与非线性反馈控制的组合 | 第44-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 基于组合非线性反馈机器人控制吸引域评估 | 第49-62页 |
| 6.1 基于组合非线性反馈的计算转矩控制介绍 | 第49-55页 |
| 6.1.1 引言 | 第49-50页 |
| 6.1.2 非线性增益计算转矩控制介绍 | 第50-52页 |
| 6.1.3 基于组合非线性反馈的计算转矩控制 | 第52-55页 |
| 6.2 基于组合非线性机器人控制吸引域估计及扩大吸引域的方法 | 第55-58页 |
| 6.2.1 系统吸引域的估计 | 第56-57页 |
| 6.2.2 系统吸引域的扩大及线性反馈增益的设计 | 第57-58页 |
| 6.3 仿真结果及分析 | 第58-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结和展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表和完成的论文 | 第70-72页 |