| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机械臂的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外移动机械臂研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内移动机械臂研究 | 第11-12页 |
| 1.3 移动机械臂主要研究方向 | 第12-13页 |
| 1.3.1 机械臂结构设计 | 第12页 |
| 1.3.2 传感器技术 | 第12-13页 |
| 1.3.3 多传感器信息融合 | 第13页 |
| 1.3.4 导航与定位技术 | 第13页 |
| 1.3.5 路径规划 | 第13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 移动机械臂结构设计与分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 AGV结构设计 | 第15-24页 |
| 2.2.1 设计目标 | 第15页 |
| 2.2.2 AGV驱动方式的选择 | 第15-18页 |
| 2.2.3 驱动系统的分析计算 | 第18-20页 |
| 2.2.4 车体轮系设计 | 第20-23页 |
| 2.2.5 车体结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 机械臂结构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 基于移动平台的机械臂结构设计指标 | 第24页 |
| 2.3.2 机械臂的构型选择 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机械臂关节模块及整体设计 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 移动机械臂运动学分析 | 第29-39页 |
| 3.1 AGV运动学分析 | 第29-32页 |
| 3.1.1 AGV的位姿表示 | 第29-30页 |
| 3.1.2 AGV运动模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.1.3 AGV航位推算 | 第31-32页 |
| 3.2 机械臂运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 D-H法简介 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机械臂坐标系的建立 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机械臂运动学正解计算 | 第35-36页 |
| 3.2.4 机械臂运动学逆解 | 第36-37页 |
| 3.3 移动机械臂的集成运动学建模 | 第37-38页 |
| 3.4 机械臂工作空间分析 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于超声波和视觉传感器的移动机械臂二级定位方法 | 第39-53页 |
| 4.1 超声波测距及定位 | 第39-44页 |
| 4.1.1 超声波传感器简介 | 第39页 |
| 4.1.2 超声波传感器的测距模型分析 | 第39-40页 |
| 4.1.3 超声波扫描模型分析 | 第40-44页 |
| 4.2 单目视觉定位 | 第44-45页 |
| 4.3 超声波与视觉二级定位实验 | 第45-51页 |
| 4.3.1 实验平台 | 第45-47页 |
| 4.3.2 超声波与视觉二级定位实验 | 第47-51页 |
| 4.3.3 结果分析 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 5.基于人工势场法的路径规划 | 第53-63页 |
| 5.1 传统人工势场法 | 第53-54页 |
| 5.1.1 引力势场函数 | 第53-54页 |
| 5.1.2.斥力势场函数 | 第54页 |
| 5.1.3 合成势力场 | 第54页 |
| 5.2 改进的人工势场法 | 第54-59页 |
| 5.2.1 改进方法 | 第55-57页 |
| 5.2.2 人工势场模型建立 | 第57-59页 |
| 5.2.3 受力分析 | 第59页 |
| 5.3 算法的MATLAB下仿真实验 | 第59-61页 |
| 5.3.1 路径规划流程及仿真步骤 | 第59-60页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 硕士期间发表的论文和获奖情况 | 第70页 |