相干多波束测深系统在水中无人系统中的应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第10-14页 |
| 1.3 国内外现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 GS+系统组成和工作原理 | 第20-28页 |
| 2.1 GS+系统组成 | 第20-22页 |
| 2.2 相干多波束系统的声学原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 换能器的指向性 | 第22-23页 |
| 2.2.2 波束的发射、接收流程 | 第23-25页 |
| 2.3 GS+系统的工作原理 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 GS+系统在水中无人系统中的应用 | 第28-38页 |
| 3.1 GS+系统在无人系统中的工作原理 | 第28-31页 |
| 3.1.1 在水下机器人中的工作原理 | 第28-30页 |
| 3.1.2 在水面无人艇中的工作原理 | 第30-31页 |
| 3.2 GS+系统的安装设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 在水下机器人中的安装设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 在水面无人艇中的安装设计 | 第32-33页 |
| 3.3 基于GS+系统的水中无人系统探测路径规划 | 第33-37页 |
| 3.3.1 路径规划概述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 全覆盖式探测路径规划 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 误差校准与数据预处理 | 第38-56页 |
| 4.1 误差分析与校准 | 第38-43页 |
| 4.1.1 声速校准 | 第38页 |
| 4.1.2 潮汐数据校准 | 第38-39页 |
| 4.1.3 运动姿态误差校准 | 第39-43页 |
| 4.2 GS+误差校准方法 | 第43-53页 |
| 4.2.1 GS+校准参数设置 | 第44-47页 |
| 4.2.2 校准航线选择 | 第47-50页 |
| 4.2.3 GS+数据预处理方法 | 第50-52页 |
| 4.2.4 GS+软件校准 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-56页 |
| 第5章 海上试验 | 第56-68页 |
| 5.1 误差校准 | 第56-59页 |
| 5.2 数据处理 | 第59-63页 |
| 5.3 问题分析与解决方案 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
