| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源、目的、意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题研究目的 | 第11页 |
| 1.2.3 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 轮式模块化机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 模块化编程环境研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 轮式模块化机器人方案设计与运动学模型分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人模块设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 机器人总体组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 转动模块与摆动模块设计 | 第22页 |
| 2.2.3 底盘模块设计 | 第22-26页 |
| 2.3 机器人的运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.4 机器人的动力学分析 | 第29-31页 |
| 2.5 机器人的运动稳定性分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人路径控制算法研究及LABVIEW编程模块开发 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人路径行走整体方案分析 | 第35-36页 |
| 3.3 机器人路径行走控制算法 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于超声波测距和六轴加速度陀螺的路径跟踪实现 | 第36-37页 |
| 3.3.2 机器人运动控制算法 | 第37-40页 |
| 3.4 机器人的路径误差调节 | 第40-43页 |
| 3.4.1 车体路径定位与行走的误差计算 | 第40-42页 |
| 3.4.2 机器人路径PID调节 | 第42-43页 |
| 3.5 基于LABVIEW的编程模块开发与实现 | 第43-48页 |
| 3.5.1 基于Labview的编程模块设计 | 第43-47页 |
| 3.5.2 模块组合整体的实现 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-51页 |
| 第4章 模块化机器人控制系统设计与实现 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 模块机器人控制系统整体结构 | 第51-52页 |
| 4.3 机器人控制系统通信设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 基于UART的电机通信 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于IIC的六轴加速度陀螺通信 | 第53-57页 |
| 4.4 电机伺服控制模块设计 | 第57-60页 |
| 4.4.1 控制系统方案 | 第57-60页 |
| 4.4.2 功率放大模块 | 第60页 |
| 4.5 转动模块、摆动模块及传感模块控制系统设计 | 第60-63页 |
| 4.5.1 转动模块、摆动模块控制系统设计 | 第60-62页 |
| 4.5.2 传感模块控制系统设计 | 第62-63页 |
| 4.6 控制系统与LABVIEW开发模块的编程实现 | 第63-66页 |
| 4.6.1 基于Labview for ARM的机器人控制软件实现 | 第63-64页 |
| 4.6.2 主控制系统软件的实现 | 第64-65页 |
| 4.6.3 控制系统通信优化分析 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小节 | 第66-67页 |
| 第5章 模块化机器人运动性能试验及结果分析 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 机器人运行平台路径行走仿真试验及结果分析 | 第67-70页 |
| 5.2.1 运行平台仿真模型设计 | 第67-68页 |
| 5.2.2 仿真实验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.3 模块化机器人样机运行试验 | 第70-78页 |
| 5.3.1 实物样机及试验环境 | 第70-71页 |
| 5.3.2 机器人样机误差校正 | 第71-73页 |
| 5.3.3 模块化机器人的路径行走试验 | 第73-76页 |
| 5.3.4 模块化机器人的抗干扰性试验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
