挤奶机器人结构设计与运动性能分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 机器人的性能指标概述 | 第18-19页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 挤奶机器人总体结构设计 | 第20-35页 |
| 2.1 挤奶机器人设计要求 | 第20-21页 |
| 2.1.1 挤奶机器人的作业对象 | 第20页 |
| 2.1.2 挤奶机器人的技术参数 | 第20-21页 |
| 2.2 挤奶机器人原理方案的确定 | 第21-25页 |
| 2.2.1 挤奶机器人的工作过程 | 第21-23页 |
| 2.2.2 挤奶机器人的运动方案 | 第23-24页 |
| 2.2.3 挤奶机器人气动元件的选择 | 第24-25页 |
| 2.3 挤奶机器人机械结构设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 挤奶机器人机械结构布置 | 第25-26页 |
| 2.3.2 挤奶机器人机械臂结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 挤奶机器人末端执行器的结构设计 | 第27-29页 |
| 2.4 挤奶机器人结构的有限元分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 总体结构分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 关键构件分析 | 第31-33页 |
| 2.4.3 总体模态分析 | 第33-34页 |
| 2.5 挤奶机器人样机的制作 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 挤奶机器人的运动学分析 | 第35-47页 |
| 3.1 机器人的运动学求解 | 第35-41页 |
| 3.1.1 挤奶机器人运动学模型建立 | 第35-39页 |
| 3.1.2 数学模型的正运动学求解 | 第39-40页 |
| 3.1.3 数学模型的逆运动学求解 | 第40-41页 |
| 3.2 挤奶机器人的工作空间 | 第41-43页 |
| 3.2.1 求解原理 | 第42页 |
| 3.2.2 挤奶机器人的工作空间仿真 | 第42-43页 |
| 3.3 基于工作空间的仿真结果分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 挤奶机器人的运动性能分析 | 第47-62页 |
| 4.1 挤奶机器人的作业分析 | 第47页 |
| 4.2 挤奶机器人的影响系数 | 第47-53页 |
| 4.2.1 影响系数矩阵概述 | 第47-50页 |
| 4.2.2 挤奶机器人的影响系数矩阵 | 第50-51页 |
| 4.2.3 挤奶机器人的影响系数矩阵正确性验证 | 第51-53页 |
| 4.3 机器人的运动性能指标研究 | 第53-55页 |
| 4.3.1 机器人的速度性能指标 | 第54页 |
| 4.3.2 机器人的加速度性能指标 | 第54-55页 |
| 4.4 机器人的运动性能评价指标研究 | 第55-56页 |
| 4.4.1 机器人的全域性能指标 | 第55-56页 |
| 4.4.2 机器人的全域性能波动指标 | 第56页 |
| 4.5 挤奶机器人的运动性能指标分析 | 第56-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 挤奶机器人的运动仿真 | 第62-75页 |
| 5.1 挤奶机器人的仿真模型 | 第62-63页 |
| 5.2 挤奶机器人的动力学仿真 | 第63-66页 |
| 5.2.1 最大速度的仿真 | 第63-64页 |
| 5.2.2 匀加速启动仿真 | 第64-65页 |
| 5.2.3 气缸缸径的确定 | 第65-66页 |
| 5.3 挤奶机器人的轨迹仿真 | 第66-72页 |
| 5.4 挤奶机器人输出速度和加速度仿真 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
