动力定位船舶避碰控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 动力定位船舶避碰研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 船舶避碰研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 船舶动力定位系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 DP船避碰研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 第2章 动力定位船的运动数学模型 | 第16-30页 |
| 2.1 船舶运动学模型 | 第16-21页 |
| 2.1.1 固定坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 运动坐标系 | 第17页 |
| 2.1.3 平行坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.4 坐标系转换 | 第18-21页 |
| 2.2 船舶动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 海洋环境力模型 | 第24-26页 |
| 2.3.1 海风模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 海浪模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 海流模型 | 第26页 |
| 2.4 DP船的数学模型 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 动力定位船的避碰方法研究 | 第30-40页 |
| 3.1 船舶避碰机制 | 第30-35页 |
| 3.1.1 船舶的碰撞过程及碰撞危险 | 第30-32页 |
| 3.1.2 船舶的安全会遇距离和会遇态势 | 第32-34页 |
| 3.1.3 船舶避碰过程及避碰原理 | 第34-35页 |
| 3.2 DP船的相关运动参数计算 | 第35-37页 |
| 3.3 DP船的微观碰撞危险度 | 第37-38页 |
| 3.4 DP船的避碰函数 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 动力定位船的运动避碰控制算法 | 第40-76页 |
| 4.1 最优控制原理 | 第40-47页 |
| 4.1.1 不带干扰的线性二次型最优控制方法研究 | 第40-43页 |
| 4.1.2 受扰的线性二次型最优控制方法研究 | 第43-47页 |
| 4.2 稳定性基础 | 第47-49页 |
| 4.3 不考虑避碰时的DP船控制算法 | 第49-62页 |
| 4.3.1 无扰时的控制算法及稳定性分析 | 第49-54页 |
| 4.3.2 受扰时的控制算法及稳定性分析 | 第54-58页 |
| 4.3.3 无碰撞时DP船控制算法的仿真 | 第58-62页 |
| 4.4 考虑避碰时的DP船控制算法 | 第62-75页 |
| 4.4.1 无扰时的避碰控制算法及稳定性分析 | 第62-67页 |
| 4.4.2 受扰时的避碰控制算法及稳定性分析 | 第67-71页 |
| 4.4.3 DP船避碰控制算法的仿真 | 第71-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 动力定位船舶避碰控制算法应用仿真 | 第76-83页 |
| 5.1 FPSO卸载 | 第76-79页 |
| 5.2 平台支撑 | 第79-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
