| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 并联机构的定义及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外并联机构的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内并联机构的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 少自由度并联机构的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机构研究领域所存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 并联机构的实际应用与展望 | 第14页 |
| 1.5 课题研究目的、内容以及方法与来源 | 第14-17页 |
| 第2章 4-UPU并联机构自由度和位置正反解的分析 | 第17-28页 |
| 2.1 螺旋理论的基础知识 | 第17-19页 |
| 2.2 4-UPU并联机构自由度的计算分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 空间机构的运动副分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 4-UPU机构的自由度计算 | 第20-23页 |
| 2.3 4-UPU并联机构输入合理性的判断 | 第23页 |
| 2.4 4-UPU并联机构的位置正反解的分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 变换矩阵的定义描述 | 第23-24页 |
| 2.4.2 4-UPU并联机构的位置正反解求解 | 第24-25页 |
| 2.4.3 位置正反解的数值算例 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3T1Rz型四自由度并联机构的型综合 | 第28-35页 |
| 3.1 型综合原则 | 第28页 |
| 3.2 约束螺旋综合法的过程 | 第28-29页 |
| 3.3 3T1Rz对称型并联机构型综合 | 第29-34页 |
| 3.3.1 每个支腿链自由度数目为 4 | 第30-32页 |
| 3.3.2 每个支腿链自由度数目为 5 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于影响系数 4-UPU并联机构运动学分析 | 第35-42页 |
| 4.1 一、二阶影响系数矩阵的建立 | 第35-39页 |
| 4.1.1 4-UPU并联机构运动学模型及坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 4.1.2 4-UPU各运动分支一阶影响系数矩阵 | 第36页 |
| 4.1.3 4-UPU并联机构一阶影响系数矩阵 | 第36-38页 |
| 4.1.4 4-UPU并联机构二阶运动影响系数矩阵 | 第38-39页 |
| 4.2 4-UPU并联机构实例分析计算 | 第39-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 4-UPU并联机构的结构设计以及运动仿真 | 第42-51页 |
| 5.1 4-UPU并联机构的本体结构设计 | 第42页 |
| 5.2 4-UPU并联机构关键零部件的设计 | 第42-48页 |
| 5.2.1 U副I中关键零部件的设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 P副的设计 | 第44-46页 |
| 5.2.3 U副II中关键零部件的设计 | 第46-48页 |
| 5.3 4-UPU并联机构的虚拟装配与运动仿真 | 第48-50页 |
| 5.3.1 4-UPU并联机构关键零部件的链接与装配 | 第48-49页 |
| 5.3.2 4-UPU并联机构的运动仿真分析 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第58-59页 |
