| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外点胶平台的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 接触式点胶技术 | 第11-13页 |
| 1.4 计算机视觉技术 | 第13-16页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 三维运动平台系统设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于接触式点胶的运动平台设计 | 第17-18页 |
| 2.3 三坐标运动平台结构设计 | 第18-19页 |
| 2.4 机器涂胶系统的设计 | 第19-20页 |
| 2.5 视觉系统设计 | 第20-21页 |
| 2.6 运动控制器设计 | 第21-23页 |
| 2.6.1 控制系统的硬件构架 | 第21-22页 |
| 2.6.2 硬件系统的电机驱动接口 | 第22页 |
| 2.6.3 硬件系统的数字I/O接口 | 第22-23页 |
| 2.7 点胶系统的软件设计 | 第23-28页 |
| 2.7.1 PC与下位机的通信协议 | 第24页 |
| 2.7.2 点胶控制程序的逻辑设计 | 第24-27页 |
| 2.7.3 基于Windows MFC的人机交互界面设计 | 第27-28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于三坐标运动平台的摄像机标定 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 三坐标平台的相机标定方案 | 第30页 |
| 3.3 摄像机标定机理 | 第30-34页 |
| 3.3.1 各坐标系之间的关系转换 | 第31-32页 |
| 3.3.2 考虑畸变的相机标定方法 | 第32-34页 |
| 3.4 相机标定与结果分析 | 第34-35页 |
| 3.5 三维运动平台的手眼标定 | 第35-40页 |
| 3.5.1 执行机构与相机坐标的空间变换 | 第36-37页 |
| 3.5.2 三坐标平台的手眼标定方法分析 | 第37-38页 |
| 3.5.3 基于线性补偿算法的手眼标定 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 点胶平台的图像定位算法研究 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于PCB工件的图像处理 | 第41-49页 |
| 4.2.1 PCB工件的灰度图像增强 | 第41-45页 |
| 4.2.2 PCB工件的图像滤波 | 第45-49页 |
| 4.3 基于点胶平台的图像定位算法研究 | 第49-54页 |
| 4.3.1 最大熵分割算法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 最大类间方差阈值分割算法 | 第50-52页 |
| 4.3.3 基于粒子群算法优化的PCB图像分割 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 点胶实验与分析 | 第55-62页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 点胶运动控制平台整体结构 | 第55-56页 |
| 5.3 点胶运动平台的实验设计及分析 | 第56-60页 |
| 5.3.1 点胶高度的确定 | 第56-57页 |
| 5.3.2 单点点胶实验结果分析 | 第57-58页 |
| 5.3.3 多点点胶实验结果与分析 | 第58-60页 |
| 5.4 点胶误差分析 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |