| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 柔顺机构 | 第12-14页 |
| 1.3 柔顺机构的概念设计方法 | 第14-23页 |
| 1.3.1 刚体替代法 | 第14-16页 |
| 1.3.2 拓扑优化法 | 第16-21页 |
| 1.3.3 其他方法 | 第21-23页 |
| 1.4 研究课题 | 第23-27页 |
| 1.4.1 研究问题的意义 | 第23-24页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第24-27页 |
| 第二章 基于伪刚体模型的拓扑优化方法 | 第27-50页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 伪刚体模型 | 第27-28页 |
| 2.3 基于最小势能原理的伪刚体机构分析方法 | 第28-36页 |
| 2.3.1 分析模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 最小势能问题 | 第30-33页 |
| 2.3.3 与MinPE方法的比较 | 第33-36页 |
| 2.4 针对伪刚体机构的拓扑优化方法 | 第36-47页 |
| 2.4.1 伪刚体机构拓扑的表达 | 第36-39页 |
| 2.4.2 伪刚体机构的自动分析 | 第39-42页 |
| 2.4.3 优化问题 | 第42-44页 |
| 2.4.4 设计算例 | 第44-47页 |
| 2.5 讨论 | 第47-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 基于雅克比矩阵的拓扑优化方法——平面机构 | 第50-76页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 传统拓扑优化方法回顾 | 第50-53页 |
| 3.2.1 单输入单输出拓扑优化 | 第50-51页 |
| 3.2.2 多输入多输出拓扑优化 | 第51-52页 |
| 3.2.3 拓展到多自由度柔顺机构的挑战 | 第52-53页 |
| 3.3 设计问题描述与参数化 | 第53-54页 |
| 3.4 平面柔顺并联机构分析 | 第54-61页 |
| 3.4.1 结构矩阵法 | 第55-56页 |
| 3.4.2 运动支链的刚度模型 | 第56-59页 |
| 3.4.3 柔顺并联机构的刚度模型 | 第59页 |
| 3.4.4 柔顺并联机构的运动分析 | 第59-61页 |
| 3.5 平面柔顺并联机构拓扑优化 | 第61-64页 |
| 3.5.1 目标函数 | 第61-62页 |
| 3.5.2 敏度分析 | 第62-63页 |
| 3.5.3 优化算法 | 第63-64页 |
| 3.6 设计算例 | 第64-74页 |
| 3.6.1 两自由度柔顺并联机构 | 第65-71页 |
| 3.6.2 三自由度柔顺并联机构 | 第71-74页 |
| 3.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 基于雅克比矩阵的拓扑优化方法——空间机构 | 第76-92页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 设计问题描述 | 第76-77页 |
| 4.3 空间柔顺并联机构分析 | 第77-83页 |
| 4.3.1 运动支链的刚度模型 | 第77-79页 |
| 4.3.2 柔顺并联机构的刚度分析 | 第79-82页 |
| 4.3.3 柔顺并联机构的运动分析 | 第82-83页 |
| 4.3.4 旋转和平移自由度上的单位统一 | 第83页 |
| 4.4 拓扑优化问题 | 第83-84页 |
| 4.5 设计算例 | 第84-90页 |
| 4.5.1 三平动柔顺并联机构 | 第84-88页 |
| 4.5.2 六自由度柔顺并联机构 | 第88-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 基于雅克比矩阵的拓扑优化方法——实验与讨论 | 第92-100页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 实验研究 | 第92-95页 |
| 5.2.1 实验装置 | 第92-93页 |
| 5.2.2 实验内容及结果分析 | 第93-95页 |
| 5.3 讨论 | 第95-99页 |
| 5.3.1 与传统拓扑优化方法的对比 | 第95-96页 |
| 5.3.2 与刚体替代法的对比 | 第96-98页 |
| 5.3.3 关于预设运动支链设计域 | 第98-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论与展望 | 第100-103页 |
| 参考文献 | 第103-115页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 附件 | 第118页 |