基于遗传算法的点焊机器人路径规划方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8-11页 |
| 1.1.1 什么是机器人 | 第8页 |
| 1.1.2 机器人的发展历史 | 第8-10页 |
| 1.1.3 工业机器人 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 点焊机器人的总体构造和技术参数 | 第15-22页 |
| 2.1 点焊机器人的组成 | 第15-17页 |
| 2.1.1 驱动系统 | 第15-16页 |
| 2.1.2 机械系统 | 第16页 |
| 2.1.3 感知系统 | 第16页 |
| 2.1.4 人机交互系统 | 第16页 |
| 2.1.5 控制系统 | 第16-17页 |
| 2.2 点焊机器人的控制系统与路径规划 | 第17-20页 |
| 2.2.1 点焊机器人控制系统概述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 点焊机器人常用的控制策略 | 第18-20页 |
| 2.2.3 点焊机器人路径规划研究与发展趋势 | 第20页 |
| 2.3 点焊机器人的技术参数 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 遗传算法的原理与分析 | 第22-36页 |
| 3.1 遗传算法的优点和应用 | 第22-23页 |
| 3.1.1 遗传算法的优点 | 第22-23页 |
| 3.1.2 遗传算法的应用 | 第23页 |
| 3.2 遗传算法的流程 | 第23-26页 |
| 3.2.1 遗传算法的基本步骤 | 第24-25页 |
| 3.2.2 遗传操作 | 第25-26页 |
| 3.3 遗传算法的原理 | 第26-35页 |
| 3.3.1 遗传编码 | 第26-27页 |
| 3.3.2 初始种群的设定 | 第27-28页 |
| 3.3.3 个体适应度函数评估和设计 | 第28-29页 |
| 3.3.4 选择算子 | 第29-31页 |
| 3.3.5 交叉算子 | 第31-33页 |
| 3.3.6 变异算子 | 第33-34页 |
| 3.3.7 终止条件 | 第34页 |
| 3.3.8 控制参数的设定 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于遗传算法的点焊机器人路径规划 | 第36-48页 |
| 4.1 点焊机器人路径规划的数学模型 | 第36-37页 |
| 4.2 编码方式 | 第37-38页 |
| 4.3 初始种群的生成 | 第38页 |
| 4.4 适应度函数设计 | 第38-39页 |
| 4.5 选择算子设计 | 第39页 |
| 4.6 交叉算子设计 | 第39-41页 |
| 4.7 变异算子设计 | 第41页 |
| 4.8 计算机仿真与结论 | 第41-47页 |
| 4.8.1 仿真环境 | 第42页 |
| 4.8.2 仿真结果与分析 | 第42-47页 |
| 4.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 总结和展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
