| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 论文的研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 预备知识及常用引理 | 第19-28页 |
| 2.1 本文相关的引理 | 第19-20页 |
| 2.2 线性矩阵不等式 | 第20-21页 |
| 2.3 Lyapunov稳定性定理 | 第21-23页 |
| 2.3.1 Lyapunov意义下的稳定性 | 第21-23页 |
| 2.3.2 Lyapunov稳定性定理 | 第23页 |
| 2.4 模糊控制系统 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 事件触发有限时间控制策略 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 建立独轮自平衡机器人系统的数学模型 | 第28-33页 |
| 3.2.1 建立横轴方向的数学模型 | 第29-32页 |
| 3.2.2 建立纵轴方向的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.3 事件触发有限时间控制策略 | 第33-34页 |
| 3.4 自平衡独轮车系统的稳定性分析 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真结果 | 第37-39页 |
| 3.6 结论 | 第39-40页 |
| 第四章 T-S模糊控制策略 | 第40-51页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 建立系统的T-S模糊模型 | 第41-46页 |
| 4.2.1 在横轴方向建立T-S模糊模型 | 第41-43页 |
| 4.2.2 在纵轴方向建立T-S模糊模型 | 第43-46页 |
| 4.3 模糊控制器的设计和系统稳定性的分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 并行分布式控制原理 | 第46-47页 |
| 4.3.2 系统稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.4 系统仿真结果 | 第49-50页 |
| 4.5 结论 | 第50-51页 |
| 第五章 基于TS模糊模型的事件触发有限时间控制策略 | 第51-58页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 建立T-S模糊模型 | 第51-52页 |
| 5.3 设计事件触发有限时间控制器 | 第52-53页 |
| 5.4 系统稳定性分析 | 第53-55页 |
| 5.5 仿真结果 | 第55-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 本文后续研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 作者在读研期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第66页 |
| 一、发表的学术论文 | 第66页 |
| 二、参与的科研项目 | 第66页 |
| 三、发明专利 | 第66页 |