| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外含间隙机构建模方法的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 动力学建模方法的研究现状及对比分析 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外球关节相关的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外文献综述简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 含间隙单球关节动力学模型 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 含间隙球关节模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 坐标系的建立以及球关节间隙的向量表示 | 第18-20页 |
| 2.2.2 碰撞接触点速度的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.3 接触碰撞判别条件的建立及碰撞受力形式 | 第21-22页 |
| 2.3 接触力模型的分析与应用 | 第22-25页 |
| 2.3.1 Hertz非线性弹簧碰撞力模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 L-N非线性接触碰撞力模型 | 第23-25页 |
| 2.4 含间隙单球关节一次碰撞的动态特性分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 空间RSSR机构动力学建模与仿真 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 理想型RSSR机构运动学仿真 | 第27-29页 |
| 3.3 理想型RSSR机构动力学建模仿真 | 第29-36页 |
| 3.3.1 动力学方程的建立 | 第29-34页 |
| 3.3.2 动力学特性输出曲线 | 第34-36页 |
| 3.4 Baumgarte约束稳定方法 | 第36-37页 |
| 3.5 含单球关节间隙的RSSR机构动力学仿真 | 第37-41页 |
| 3.5.1 含单球关节间隙的RSSR机构动力学方程的建立和求解 | 第37-39页 |
| 3.5.2 含单球关节间隙的RSSR机构动力学输出特性曲线 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 含球关节间隙RSSR机构动力学仿真研究 | 第42-63页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 接触碰撞力模型影响分析 | 第42-46页 |
| 4.3 曲柄输入转速影响因素分析 | 第46-49页 |
| 4.4 间隙尺寸影响因素分析 | 第49-55页 |
| 4.5 运动副材料影响因素分析 | 第55-58页 |
| 4.6 空间机构中球关节的优化设计分析 | 第58-62页 |
| 4.6.1 碰撞点的分布特性分析 | 第58-60页 |
| 4.6.2 输出角位移误差分析 | 第60-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |