| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究目标与应用前景 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 文献分析与研究状况 | 第14-28页 |
| 2.1 压电驱动管道机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 2.2 管道机器人适应管道特征的方法 | 第15-19页 |
| 2.3 柔性机构及其设计方法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 柔性机构概述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 柔性机构的设计方法 | 第20-23页 |
| 2.4 柔顺机构放大器的研究和应用现状 | 第23-24页 |
| 2.4.1 柔顺铰链位移放大器 | 第23-24页 |
| 2.4.2 基于弹性梁和拓扑优化设计的柔性位移放大器 | 第24页 |
| 2.5 带有柔性机构放大器的压电驱动器及其应用 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 压电驱动管道机器人结构的概念设计 | 第28-38页 |
| 3.1 用于管道机器人的压电驱动原理的选择 | 第28-31页 |
| 3.2 基于公理化设计原理对压电驱动管道机器人驱动系统的分析 | 第31-34页 |
| 3.3 机械放大器提高驱动器速度的可行性论证 | 第34-36页 |
| 3.4 压电惯性摩擦驱动管道机器人动力产生模块的概念设计 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于刚体转换的柔性位移放大器的设计方法 | 第38-44页 |
| 4.1 机械放大器的模型 | 第38-39页 |
| 4.2 刚性连杆机构用于位移放大的基本原理 | 第39-41页 |
| 4.3 刚性连杆机构转换为柔性铰链机构 | 第41-42页 |
| 4.4 采用刚体机构转换法设计柔性机构放大器的流程 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 一种新型的用于压电驱动器的柔性机构放大机构的设计 | 第44-62页 |
| 5.1 设计要求 | 第44页 |
| 5.2 刚性放大机构设计 | 第44-51页 |
| 5.2.1 复合五杆对称放大机构的机构分析 | 第45-46页 |
| 5.2.2 机构参数对放大器放大效应的影响 | 第46-49页 |
| 5.2.3 刚性复合对称五杆机构举例 | 第49-51页 |
| 5.3 将刚性连杆机构转换为柔顺铰链机构 | 第51-60页 |
| 5.3.1 用于柔性铰链机构分析的刚体-柔铰混合系统模型 | 第51-53页 |
| 5.3.2 刚体柔铰系统分析模型 | 第53-56页 |
| 5.3.3 采用刚体-柔铰混合系统模型对柔性铰链放大器的分析 | 第56-59页 |
| 5.3.4 有限元分析结果 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 附录一 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71页 |
