基于平行双目立体视觉的曲面识别和三维重建的研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 双目立体视觉的国内外应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 双目立体视觉技术的关键问题 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要工作及结构 | 第16-17页 |
| 2 双目立体视觉平台及相机标定 | 第17-30页 |
| 2.1 双目立体视觉基本原理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 平行双目立体视觉系统结构 | 第17页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第17-21页 |
| 2.1.3 平行双目视觉系统深度恢复原理 | 第21-22页 |
| 2.2 相机模型 | 第22-24页 |
| 2.2.1 相机线性模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 畸变模型 | 第23页 |
| 2.2.3 相机内外参数 | 第23-24页 |
| 2.3 相机标定 | 第24-29页 |
| 2.3.1 单目相机标定 | 第25-27页 |
| 2.3.2 双目标定 | 第27-28页 |
| 2.3.3 双目校正 | 第28-29页 |
| 2.4 小结 | 第29-30页 |
| 3 基于灰度的单目曲面识别 | 第30-44页 |
| 3.1 曲面识别理论 | 第30-35页 |
| 3.2 单目曲面识别技术分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 提取前景 | 第35-36页 |
| 3.2.2 最小外接矩形 | 第36-37页 |
| 3.2.3 灰度曲线提取和拟合 | 第37-38页 |
| 3.2.4 曲面判断 | 第38-39页 |
| 3.2.5 仿真结果 | 第39-42页 |
| 3.3 小结 | 第42-44页 |
| 4 改进的基于置信度传播的曲面匹配算法 | 第44-64页 |
| 4.1 立体匹配算法的基本理论 | 第44-48页 |
| 4.1.1 立体匹配的一般步骤 | 第44-47页 |
| 4.1.2 立体匹配的约束准则 | 第47-48页 |
| 4.2 立体匹配的算法比较 | 第48-51页 |
| 4.3 改进置信度传播立体匹配算法 | 第51-63页 |
| 4.3.1 马尔科夫随机场 | 第51-52页 |
| 4.3.2 传统置信度传播算法 | 第52-54页 |
| 4.3.3 改进BP算法及其流程 | 第54-57页 |
| 4.3.4 算法仿真及实验结果及评价 | 第57-63页 |
| 4.4 小结 | 第63-64页 |
| 5 曲面识别及三维重建实验结果 | 第64-80页 |
| 5.1 实验器材及平台搭建 | 第64-65页 |
| 5.2 相机标定实验 | 第65-71页 |
| 5.2.1 单目标定 | 第65-69页 |
| 5.2.2 双目标定 | 第69-70页 |
| 5.2.3 双目校正 | 第70-71页 |
| 5.3 曲面识别实验 | 第71-73页 |
| 5.4 立体匹配实验 | 第73-76页 |
| 5.5 三维信息恢复和三维重建 | 第76-78页 |
| 5.6 误差分析 | 第78-79页 |
| 5.7 小结 | 第79-80页 |
| 6 总结展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 作者简历及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第87页 |
