| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 缩略词表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| §1.1 研究动机 | 第12-13页 |
| §1.2 组合导航系统发展概况 | 第13-15页 |
| §1.3 非线性滤波算法研究现状 | 第15-18页 |
| §1.4 多传感器数据融合算法研究现状 | 第18-20页 |
| §1.5 研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| §1.6 创新性贡献 | 第22-24页 |
| 第二章 INS基本方程与UT变换 | 第24-34页 |
| §2.1 引言 | 第24页 |
| §2.2 INS基本方程 | 第24-28页 |
| 2.2.1 INS误差方程 | 第24-26页 |
| 2.2.2 直接法滤波的系统状态方程 | 第26-28页 |
| §2.3 UT变换 | 第28-32页 |
| 2.3.1 UT变换原理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 UT变换的精度分析 | 第29-32页 |
| §2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于衍生UKF的INS/GNSS紧组合导航 | 第34-62页 |
| §3.1 引言 | 第34-35页 |
| §3.2 INS/GNSS紧组合系统 | 第35-38页 |
| 3.2.1 系统状态方程 | 第35-36页 |
| 3.2.2 量测方程 | 第36-38页 |
| §3.3 衍生UKF | 第38-49页 |
| 3.3.1 衍生UKF算法 | 第38-42页 |
| 3.3.2 计算复杂度分析 | 第42-43页 |
| 3.3.3 性能评估与分析 | 第43-49页 |
| §3.4 衍生UKF的随机稳定性 | 第49-61页 |
| 3.4.1 辅助矩阵与附加正定矩阵 | 第50-52页 |
| 3.4.2 衍生UKF估计误差的有界性 | 第52-57页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第57-61页 |
| §3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 基于移动开窗与随机加权估计的自适应UKF及其应用 | 第62-88页 |
| §4.1 引言 | 第62-63页 |
| §4.2 基于移动开窗与随机加权估计的自适应UKF | 第63-71页 |
| 4.2.1 标准UKF的非重采样形式 | 第63-64页 |
| 4.2.2 基于移动开窗的噪声统计估计器 | 第64-68页 |
| 4.2.3 基于移动开窗与随机加权的噪声统计估计器 | 第68-71页 |
| 4.2.4 基于移动开窗与随机加权估计的自适应UKF算法 | 第71页 |
| §4.3 性能评估与分析 | 第71-87页 |
| 4.3.1 数值模拟 | 第71-78页 |
| 4.3.2 INS/GNSS组合系统直接法滤波中的应用 | 第78-87页 |
| §4.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 改进的强跟踪UKF及其应用 | 第88-106页 |
| §5.1 引言 | 第88-89页 |
| §5.2 改进的强跟踪UKF | 第89-95页 |
| 5.2.1 标准UKF的重采样形式 | 第89-90页 |
| 5.2.2 改进的状态预测协方差阵 | 第90-91页 |
| 5.2.3 次优渐消因子的确定 | 第91-93页 |
| 5.2.4 过程模型不确定性检测 | 第93页 |
| 5.2.5 改进的强跟踪UKF算法 | 第93-95页 |
| §5.3 性能评估与分析 | 第95-104页 |
| 5.3.1 数值模拟 | 第95-98页 |
| 5.3.2 INS/GNSS组合系统直接法滤波中的应用 | 第98-104页 |
| §5.4 本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 基于改进的联邦滤波的INS/GNSS/CNS组合导航 | 第106-118页 |
| §6.1 引言 | 第106-107页 |
| §6.2 INS/GNSS/CNS组合系统 | 第107-108页 |
| 6.2.1 系统状态方程 | 第107-108页 |
| 6.2.2 INS/GNSS子系统量测方程 | 第108页 |
| 6.2.3 INS/CNS子系统量测方程 | 第108页 |
| §6.3 改进的FKF | 第108-112页 |
| 6.3.1 分散式局部状态估计 | 第108-110页 |
| 6.3.2 系统状态分解 | 第110-111页 |
| 6.3.3 子状态估值的融合 | 第111页 |
| 6.3.4 系统状态重组与重置 | 第111-112页 |
| §6.4 性能评估与分析 | 第112-116页 |
| 6.4.1 导航精度评估 | 第113页 |
| 6.4.2 实时性评估 | 第113-116页 |
| §6.5 本章小结 | 第116-118页 |
| 第七章 基于矩阵加权多传感器数据融合的INS/GNSS/CNS组合导航 | 第118-136页 |
| §7.1 引言 | 第118页 |
| §7.2 矩阵加权多传感器数据融合 | 第118-125页 |
| 7.2.1 分散式局部状态估计 | 第118-119页 |
| 7.2.2 基于矩阵加权数据融合算法的全局状态估计 | 第119-125页 |
| §7.3 性能评估与分析 | 第125-133页 |
| 7.3.1 仿真计算 | 第125-130页 |
| 7.3.2 实验验证 | 第130-133页 |
| §7.4 本章小结 | 第133-134页 |
| §7.5 本章附录 | 第134-136页 |
| 第八章 工作总结与展望 | 第136-140页 |
| §8.1 主要工作与创新 | 第136-138页 |
| §8.2 未来工作设想 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第142-146页 |
| 参考文献 | 第146-159页 |
