| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16页 |
| 1.2 索并联机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 柔索牵引摄像机器人的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文研究目的和主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 陀螺仪自稳云台的设计 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 陀螺仪自稳云台原理 | 第22-26页 |
| 2.2.1 云台结构的稳定性影响因素分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 陀螺仪稳定原理分析 | 第23-26页 |
| 2.3 云台结构设计与云台系统振动模型建立分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 系统力学模型抽象 | 第26-27页 |
| 2.3.2 建立系统的运动微分方程 | 第27-28页 |
| 2.3.3 系统的运动微分方程求解 | 第28-29页 |
| 2.3.4 云台系统响应分析 | 第29-31页 |
| 2.4 陀螺仪自稳云台建模与分析 | 第31-35页 |
| 2.5 陀螺仪自稳云台结构改进 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 摄像机器人运动控制原理和飞行空间建模 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 CDCR系统试验环境和运动控制架构 | 第40-44页 |
| 3.2.1 系统试验环境 | 第40-41页 |
| 3.2.2 云台运动控制系统的架构设计 | 第41-44页 |
| 3.3 云台速度运动控制原理 | 第44-46页 |
| 3.4 Matlab和Pro/E对云台飞行空间的联合建模 | 第46-51页 |
| 3.4.1 云台飞行空间Matlab求解 | 第47-49页 |
| 3.4.2 飞行空间的Pro/E三维建模 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 CDCR控制系统的设计开发 | 第52-77页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 运动控制系统设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 伺服电机控制原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 速度控制的PLC程序设计 | 第54-56页 |
| 4.2.3 虚拟呈现系统通信 | 第56-57页 |
| 4.3 虚拟呈现系统设计 | 第57-68页 |
| 4.3.1 三维虚拟呈现原理 | 第58-60页 |
| 4.3.2 PC界面设计 | 第60-62页 |
| 4.3.3 程序主要功能设计 | 第62-68页 |
| 4.4 虚拟控制手柄 | 第68-75页 |
| 4.4.1 虚拟控制手柄功能分析及界面设计 | 第69-70页 |
| 4.4.2 与虚拟呈现系统的蓝牙串口通信 | 第70-72页 |
| 4.4.3 虚拟摇杆实现原理 | 第72-74页 |
| 4.4.4 虚拟控制手柄模拟调试 | 第74-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 总结 | 第77页 |
| 5.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85-86页 |