| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 预测显示控制与虚拟现实技术 | 第16-18页 |
| 1.2.2 遥编程与基于事件控制 | 第18-19页 |
| 1.2.3 双边控制 | 第19-23页 |
| 1.3 存在的问题与论文主要工作 | 第23-26页 |
| 第2章 Internet网络性能分析及建模 | 第26-51页 |
| 2.1 网络隐马尔科夫模型 | 第26-36页 |
| 2.1.1 马尔科夫与隐马尔科夫模型 | 第26-27页 |
| 2.1.2 伪周期T | 第27-29页 |
| 2.1.3 HMM未来状态预测 | 第29-31页 |
| 2.1.4 HMM状态数的确定 | 第31-32页 |
| 2.1.5 HMM模型训练和预测结果 | 第32-36页 |
| 2.2 时延生成模型 | 第36-46页 |
| 2.2.1 DGM建立前期准备 | 第36-38页 |
| 2.2.2 DGM的图模型 | 第38-39页 |
| 2.2.3 DGM的生成过程 | 第39页 |
| 2.2.4 DGM参数求解 | 第39-42页 |
| 2.2.5 DGM模型训练结果 | 第42-46页 |
| 2.3 仿真实验 | 第46-50页 |
| 2.3.1 仿真实验环境搭建 | 第46-47页 |
| 2.3.2 基于HMM-DGM的时延数据预测 | 第47-48页 |
| 2.3.3 两种协议发送窗口与时延 | 第48-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 遥操作机器人系统模型 | 第51-68页 |
| 3.1 机械建模基础 | 第51-55页 |
| 3.1.1 雅可比矩阵 | 第51-52页 |
| 3.1.2 非线性关节摩擦模型 | 第52-54页 |
| 3.1.3 自由度及非完整约束系统 | 第54-55页 |
| 3.2 遥操作机器人系统主从端动力学模型 | 第55-60页 |
| 3.2.1 欧拉-拉格朗日动力学方程 | 第55-57页 |
| 3.2.2 多自由度机械手动力学方程 | 第57页 |
| 3.2.3 含有非线性项的机械手模型 | 第57-60页 |
| 3.3 遥操作机器人系统从端移动机械手模型 | 第60-67页 |
| 3.3.1 轮式移动平台动力学模型 | 第63-64页 |
| 3.3.2 轮式移动平台运动学模型 | 第64-65页 |
| 3.3.3 遥操作机器人系统从端机械手臂模型 | 第65-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 Internet遥操作机器人系统时域无源控制 | 第68-88页 |
| 4.1 Internet遥操作机器人系统分析 | 第68-77页 |
| 4.1.1 Internet时延分析 | 第68-71页 |
| 4.1.2 遥操作机器人系统控制结构 | 第71-73页 |
| 4.1.3 系统的无源性和稳定性 | 第73-74页 |
| 4.1.4 系统透明性 | 第74-77页 |
| 4.2 变时延环节时域无源控制 | 第77-84页 |
| 4.2.1 无源控制理论 | 第77-79页 |
| 4.2.2 遥操作机器人系统时域无源控制 | 第79-82页 |
| 4.2.3 时延变化率预估器 | 第82-84页 |
| 4.3 时域无源控制仿真实验 | 第84-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 Internet遥操作机器人系统波变量法控制 | 第88-116页 |
| 5.1 固定时延下遥操作机器人系统波变量法控制 | 第88-92页 |
| 5.1.1 单自由度波变量法 | 第88-89页 |
| 5.1.2 多自由度波变量法 | 第89-91页 |
| 5.1.3 仿真实验 | 第91-92页 |
| 5.2 变时延下遥操作机器人系统波变量法控制 | 第92-98页 |
| 5.2.1 波变量法与改进型史密斯预估器 | 第92-96页 |
| 5.2.2 仿真实验 | 第96-98页 |
| 5.3 网络环境下非线性机械手臂控制 | 第98-107页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第98-103页 |
| 5.3.2 仿真实验 | 第103-107页 |
| 5.4 网络环境下移动机器人控制 | 第107-114页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第109-110页 |
| 5.4.2 仿真实验 | 第110-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 结论与展望 | 第116-119页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第116-117页 |
| 6.2 研究展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第129-130页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 作者简介 | 第132页 |