| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 实验室起重机消摆控制系统设计 | 第14-33页 |
| 2.1 实验室起重机基本组成及工作原理 | 第14-17页 |
| 2.1.1 实验室起重机基本组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 实验室起重机工作原理 | 第15-17页 |
| 2.1.3 比例伺服阀的工作原理 | 第17页 |
| 2.2 实验室起重机消摆控制硬件系统 | 第17-27页 |
| 2.2.1 传感器测量装置及安全限位 | 第18-23页 |
| 2.2.2 数据采集硬件系统构成 | 第23-27页 |
| 2.3 消摆操作控制软件编程 | 第27-32页 |
| 2.3.1 Visual Basic开发平台简介 | 第27-28页 |
| 2.3.2 Visual Basic开发界面设计 | 第28-31页 |
| 2.3.3 ActiveX控件与程序重要语句 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于经典PID消摆控制研究 | 第33-44页 |
| 3.1 经典PID控制器 | 第33-34页 |
| 3.2 实验室起重机吊钩摆动实验 | 第34-38页 |
| 3.3 经典PID消摆实验 | 第38-42页 |
| 3.3.1 比例（P）控制器 | 第39-41页 |
| 3.3.2 比例微分PD控制器 | 第41-42页 |
| 3.4 起重机操作控制死区 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于时间延迟反馈消摆控制研究 | 第44-64页 |
| 4.1 时间延迟反馈控制技术 | 第44-45页 |
| 4.2 时间延迟反馈消摆实验 | 第45-62页 |
| 4.2.1 单纯回转操作的时间延迟反馈消摆实验 | 第47-55页 |
| 4.2.2 变幅与回转同时操作时的时间延迟反馈消摆实验 | 第55-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |