移动机器人区域定位设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 移动机器人国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.2 区域定位国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 移动机器人区域定位的基本原理 | 第17-18页 |
| 1.4 主要工作和创新点 | 第18页 |
| 1.5 论文结构 | 第18-20页 |
| 2 定位设备选型和功能实现 | 第20-27页 |
| 2.1 无线定位技术分类与分析 | 第20-21页 |
| 2.2 基于Zigbee的区域定位原理 | 第21-22页 |
| 2.3 Zigbee最小系统设计 | 第22-24页 |
| 2.4 Zigbee模块功能实现 | 第24-25页 |
| 2.5 Zigbee模块测试 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 移动机器人结构设计 | 第27-37页 |
| 3.1 移动机器人主要运动方式的选择 | 第27-28页 |
| 3.2 履带设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 履带类型选择 | 第28页 |
| 3.2.2 履带结构设计 | 第28-30页 |
| 3.3 越障能力优化 | 第30-32页 |
| 3.4 履带四旋翼结构优化 | 第32-35页 |
| 3.5 可加工性及性能分析 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 移动机器人控制设计 | 第37-49页 |
| 4.1 移动机器人运动形式分析 | 第37-38页 |
| 4.2 履带控制设计 | 第38-43页 |
| 4.2.1 双环电机转速控制设计 | 第38页 |
| 4.2.2 履带模块处理器选择 | 第38页 |
| 4.2.3 履带驱动电机选择 | 第38-39页 |
| 4.2.4 履带电机驱动电路 | 第39-40页 |
| 4.2.5 供电电路 | 第40-41页 |
| 4.2.6 转速反馈电路 | 第41-42页 |
| 4.2.7 电压/电流检测电路 | 第42-43页 |
| 4.2.8 电机控制板实物图 | 第43页 |
| 4.3 四旋翼控制设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 四旋翼基本运动形式 | 第43-44页 |
| 4.3.2 建立坐标系 | 第44-45页 |
| 4.3.3 升力分析 | 第45-46页 |
| 4.3.4 四旋翼控制设计 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 算法研究与测试 | 第49-81页 |
| 5.1 基于测距的算法 | 第49-50页 |
| 5.2 定位方法分类 | 第50-53页 |
| 5.2.1 三边测量法 | 第50-51页 |
| 5.2.2 三角测量方法 | 第51-52页 |
| 5.2.3 极大似然估计法 | 第52-53页 |
| 5.3 测距算法研究 | 第53-56页 |
| 5.3.1 RSSI与距离关系研究 | 第53页 |
| 5.3.2 数据采集 | 第53-55页 |
| 5.3.3 数据分析 | 第55-56页 |
| 5.4 拟合算法实现及测试 | 第56-65页 |
| 5.4.1 拟合算法实现 | 第56-58页 |
| 5.4.2 拟合算法测试及分析 | 第58-62页 |
| 5.4.3 拟合算法鲁棒性分析 | 第62-63页 |
| 5.4.4 对ⅡPA和ⅢPA分析 | 第63-65页 |
| 5.5 数值匹配算法实现及测试 | 第65-74页 |
| 5.5.1 KNN算法实现及分析 | 第65-73页 |
| 5.5.2 KNN算法鲁棒性分析 | 第73页 |
| 5.5.3 对ⅡPA和ⅢPA分析 | 第73-74页 |
| 5.6 算法性能对比及分析 | 第74页 |
| 5.7 三边测量法研究 | 第74-80页 |
| 5.7.1 主动式定位基站布局研究 | 第74-76页 |
| 5.7.2 主动式定位测试 | 第76-80页 |
| 5.8 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
