| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 仿生机器人的研究 | 第12页 |
| 1.2 各类跳跃机器人的优缺点比较分析 | 第12-13页 |
| 1.3 跳跃机器人的发展现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 一般跳跃式机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 仿生弹跳机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 跳跃机器人的整体结构设计 | 第21-30页 |
| 2.1 袋鼠生物系统的运动原理及运动结构 | 第21-25页 |
| 2.2 跳跃机器人机身的功能要求和技术指标分析 | 第25-26页 |
| 2.3 跳跃机器人的机身整体结构总体设计 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 跳跃机器人姿态检测单元 | 第30-52页 |
| 3.1 姿态检测分析 | 第30-35页 |
| 3.1.1 跳跃机器人的运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.1.2 跳跃机器人运动学分析及姿态控制目标 | 第32-35页 |
| 3.2 姿态检测方式 | 第35-41页 |
| 3.2.1 多传感技术原理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 角度检测 | 第36-38页 |
| 3.2.3 高度检测 | 第38-39页 |
| 3.2.4 拓展检测 | 第39-41页 |
| 3.3 姿态检测可行性分析 | 第41-42页 |
| 3.3.1 加速度计和陀螺仪实现角度检测 | 第41页 |
| 3.3.2 声纳实现高度检测 | 第41-42页 |
| 3.4 软件模块化设计 | 第42-46页 |
| 3.5 硬件模块化设计 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 跳跃机器人姿态控制单元 | 第52-83页 |
| 4.1 姿态控制目标 | 第52-53页 |
| 4.2 姿态控制实现方式 | 第53-74页 |
| 4.2.1 伺服电机控制系统 | 第53-73页 |
| 4.2.1.1 各类伺服控制系统的控制现状及特点分析 | 第53-59页 |
| 4.2.1.2 永磁同步电机控制理论(FOC/DTC) | 第59-70页 |
| 4.2.1.3 连续跳跃姿态控制系统设计 | 第70-73页 |
| 4.2.2 伺服气动控制系统 | 第73-74页 |
| 4.3 姿态控制可行性分析 | 第74-76页 |
| 4.4 硬件电路的模块化设计 | 第76-80页 |
| 4.5 软件的模块化设计 | 第80-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 5 跳跃姿态检测及控制实验 | 第83-99页 |
| 5.1 单次跳跃姿态检测及控制实验 | 第83-88页 |
| 5.1.1 角度检测及控制 | 第83-87页 |
| 5.1.2 高度检测 | 第87-88页 |
| 5.2 连续跳跃姿态控制系统实验 | 第88-93页 |
| 5.3 目标识别实验 | 第93-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 6 结论 | 第99-101页 |
| 6.1 结论 | 第99-100页 |
| 6.2 研究展望 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 附录 | 第106页 |