高精度力促动器控制系统的设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外力促动器控制系统的发展现状 | 第14-22页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 力促动器系统方案设计 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 力促动器控制系统方案设计 | 第24-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 力促动器控制系统硬件电路设计 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 力促动器控制电路设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 DSP芯片选型及其功能简介 | 第33-35页 |
| 3.2.2 DSP控制电路 | 第35-37页 |
| 3.2.3 串口通信接口电路 | 第37-38页 |
| 3.3 力促动器驱动电路设计 | 第38-40页 |
| 3.4 力促动器信号采集电路设计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 Load Cell力传感器 | 第40-41页 |
| 3.4.2 力传感器AD转换电路 | 第41-44页 |
| 3.5 电源系统设计 | 第44-49页 |
| 3.5.1 系统电源需求分析 | 第44-45页 |
| 3.5.2 数字电源 | 第45-46页 |
| 3.5.3 模拟电源 | 第46-47页 |
| 3.5.4 基准电压源 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 力促动器控制方法研究及系统软件设计 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 力促动器控制方法研究 | 第50-56页 |
| 4.2.1 力促动器开环控制 | 第50-51页 |
| 4.2.2 力促动器闭环控制 | 第51-56页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 系统主程序设计 | 第56-58页 |
| 4.3.2 力信号采集程序设计 | 第58-60页 |
| 4.3.3 力促动器控制程序设计 | 第60-63页 |
| 4.3.4 串口数据采集程序设计 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 系统测试及实验结果分析 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 力促动器性能测试 | 第66-69页 |
| 5.2.1 力促动器输出线性度测试 | 第66-67页 |
| 5.2.2 力促动器输出力分辨率测试 | 第67-69页 |
| 5.3 力采集电路标定与转换精度测试 | 第69-72页 |
| 5.3.1 力采集电路标定 | 第69-71页 |
| 5.3.2 力采集电路转换精度测试 | 第71-72页 |
| 5.4 力促动器控制实验 | 第72-75页 |
| 5.4.1 PID控制器参数整定 | 第72-74页 |
| 5.4.2 系统抗干扰能力测试 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第82-84页 |
| 指导教师及作者简介 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
