基于干扰观测器的船舶动力定位控制器研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第一章 引言 | 第12-15页 |
| ·论文研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·动力定位控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 船舶动力定位数学模型的建立 | 第15-24页 |
| ·参考系 | 第15-16页 |
| ·运动学模型 | 第16页 |
| ·动力学模型 | 第16-17页 |
| ·推力分配 | 第17-20页 |
| ·推进装置模型 | 第17-19页 |
| ·推进器布置及推力分配 | 第19-20页 |
| ·船舶动力定位低速模型保持策略 | 第20-22页 |
| ·低速航迹保持控制原理 | 第20-21页 |
| ·控制输入设定值计算 | 第21-22页 |
| ·基于数学模型的传递函数和状态方程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 模糊PID控制原理 | 第24-35页 |
| ·模糊控制规则 | 第24-25页 |
| ·模糊控制原理 | 第25-29页 |
| ·模糊控制的基本描述 | 第25-27页 |
| ·模糊控制器原理 | 第27-29页 |
| ·PID控制原理 | 第29-31页 |
| ·PID控制原理 | 第29-30页 |
| ·PID参数的整定原则 | 第30-31页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第31-34页 |
| ·模糊PID控制器系统结构 | 第31-32页 |
| ·模糊规则表的制定 | 第32-33页 |
| ·模糊PID控制器的设计步骤 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 干扰观测器原理 | 第35-50页 |
| ·干扰观测器原理 | 第35-36页 |
| ·干扰观测器性能分析 | 第36-39页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第39-43页 |
| ·低通滤波器的设计 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 船舶动力定位控制器设计 | 第50-64页 |
| ·基于干扰观测的模糊PID控制器的结构 | 第50-52页 |
| ·模糊PID控制器的设计与仿真 | 第52-55页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第55-57页 |
| ·基于干扰观测器的模糊PID控制系统的仿真 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第72页 |
