服务机器人室内未知环境主动探索与特征地图构建
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关课题研究现状及分析 | 第9-15页 |
| ·传感器简介 | 第9-10页 |
| ·自主定位方法研究进展 | 第10-12页 |
| ·主动探索算法发展情况 | 第12-14页 |
| ·地图构建表示方法研究 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 服务机器人硬件系统 | 第16-26页 |
| ·非完整约束模型 | 第16-17页 |
| ·激光测距传感器模型 | 第17-21页 |
| ·里程计模型 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 主动探索策略研究 | 第26-37页 |
| ·快速随机树原理 | 第26页 |
| ·快速随机树算法 | 第26-28页 |
| ·基于快速随机树的改进算法 | 第28-36页 |
| ·静态环境探索 | 第28-31页 |
| ·动态因素处理 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 特征地图构建和维护 | 第37-50页 |
| ·传感器数据预处理 | 第37-39页 |
| ·点线特征地图的构建 | 第39-46页 |
| ·阈值分离 | 第40-41页 |
| ·角特征点提取 | 第41-44页 |
| ·随机抽样一致性算法 | 第44-46页 |
| ·静态全局地图构建与优化 | 第46-49页 |
| ·全局地图构建方法 | 第46-48页 |
| ·点线地图的优化 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 主动探索与地图构建实验研究 | 第50-69页 |
| ·实验平台标定 | 第50-52页 |
| ·主动探索实验 | 第52-55页 |
| ·HSRRT 仿真实验 | 第52-53页 |
| ·主动探索实验 | 第53-55页 |
| ·地图构建实验 | 第55-64页 |
| ·里程计的相对误差补偿 | 第56-58页 |
| ·里程计累积误差补偿方法 | 第58-63页 |
| ·地图优化压缩实验 | 第63-64页 |
| ·动态因素的处理 | 第64-68页 |
| ·动态因素避障仿真实验 | 第64-65页 |
| ·动态因素的识别 | 第65-67页 |
| ·动态避障实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
