微小型陆空两栖机器人地面移动及控制技术
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第9-13页 |
| ·地面机器人侦察系统 | 第9-11页 |
| ·无人机侦察系统 | 第11-12页 |
| ·现有侦察机器人的不足 | 第12-13页 |
| ·陆空两栖机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人应具有的性能 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 陆空两栖机器人总体方案设计 | 第17-28页 |
| ·陆空两栖机器人总体方案 | 第17-19页 |
| ·机器人地面移动机构及控制系统硬件设计 | 第19-27页 |
| ·机器人地面移动机构设计 | 第20-22页 |
| ·机器人地面移动控制系统硬件设计 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 陆空两栖机器人地面运动状态估计 | 第28-42页 |
| ·机器人地面移动动力学、运动学模型 | 第28-31页 |
| ·动力学模型 | 第28-30页 |
| ·运动学模型 | 第30-31页 |
| ·机器人运动状态测量 | 第31-33页 |
| ·卡尔曼滤波器概述 | 第33-39页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第34-35页 |
| ·卡尔曼滤波的改进 | 第35-38页 |
| ·平方根球面单形无色卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| ·机器人运动状态估计 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波器的仿真 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人地面移动控制方法 | 第42-54页 |
| ·PID 算法原理 | 第42-45页 |
| ·位置式 PID 算法 | 第44-45页 |
| ·增量式 PID 算法 | 第45页 |
| ·模糊 PID 控制方法 | 第45-47页 |
| ·模糊控制 | 第45-46页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第46-47页 |
| ·机器人地面移动控制系统的设计 | 第47-52页 |
| ·模糊 PID 控制器仿真实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验研究 | 第54-58页 |
| ·机器人地面移动控制系统实验 | 第54-55页 |
| ·机器人越障性能实验 | 第55-57页 |
| ·地面移动越障实验 | 第55-56页 |
| ·地空结合越障实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
