移动机器人主动车轮设计与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-15页 |
| ·履带式移动机器人发展现状 | 第9-13页 |
| ·主动车轮研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人系统设计与分析 | 第16-25页 |
| ·移动机器人总体设计 | 第16-17页 |
| ·移动机器人系统组成 | 第16-17页 |
| ·移动机器人主要技术参数 | 第17页 |
| ·移动机器人运动学与动力学分析 | 第17-24页 |
| ·移动机器人运动学 | 第18-21页 |
| ·移动机器人动力学 | 第21-23页 |
| ·移动机器人驱动系统参数 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 主动车轮设计及优化 | 第25-37页 |
| ·主动车轮方案设计 | 第25-28页 |
| ·主动车轮换挡的必要性 | 第25-26页 |
| ·主动车轮结构组成与工作原理 | 第26-27页 |
| ·主动车轮器件选型及参数计算 | 第27-28页 |
| ·传动方案 | 第28页 |
| ·主动车轮方案优化 | 第28-33页 |
| ·主动车轮结构设计 | 第33-35页 |
| ·齿轮载荷分析 | 第33-34页 |
| ·结构设计 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第4章 主动车轮仿真分析 | 第37-47页 |
| ·主动车轮动力学建模 | 第37-41页 |
| ·主动车轮仿真模型 | 第37-38页 |
| ·齿轮传动模型 | 第38-40页 |
| ·离合器模型 | 第40-41页 |
| ·主动车轮动力学仿真 | 第41-46页 |
| ·主动车轮启动特性分析 | 第41-43页 |
| ·制动特性分析 | 第43-44页 |
| ·换挡特性分析 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 主动车轮换挡控制方法 | 第47-65页 |
| ·主动车轮控制系统原理 | 第47-48页 |
| ·主动车轮换挡控制策略 | 第48-55页 |
| ·换挡控制原理 | 第48-50页 |
| ·换挡参数分析 | 第50-53页 |
| ·换挡策略 | 第53-55页 |
| ·主动车轮控制模型与仿真 | 第55-64页 |
| ·主动车轮控制模型 | 第55-59页 |
| ·主动车轮调速仿真 | 第59-61页 |
| ·换挡接合过程 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
