| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·医疗机器人概述 | 第10-14页 |
| ·外科手术机器人的研究现状与发展 | 第10-14页 |
| ·立体定向手术机器人的研究现状与发展 | 第14-15页 |
| ·国内外立体定向手术系统的研究 | 第14-15页 |
| ·立体定向手术流程 | 第15页 |
| ·课题研究意义 | 第15-18页 |
| ·颌面穿刺活检手术 | 第16页 |
| ·颌面恶性肿瘤放射性粒子植入手术 | 第16-17页 |
| ·三叉神射频热凝术 | 第17页 |
| ·机器人技术对颌面外科手术的意义 | 第17-18页 |
| ·需要解决的主要问题 | 第18-20页 |
| ·手术需求分析 | 第18-19页 |
| ·构型综合 | 第19页 |
| ·机构描述 | 第19-20页 |
| ·本文研究思路和主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 颌面外科立体定向手术机器人结构方案设计 | 第22-31页 |
| ·颌面外科手术分析 | 第22-26页 |
| ·颌面穿刺活检手术 | 第22页 |
| ·颌面恶性肿瘤放射性粒子植入手术 | 第22-23页 |
| ·三叉神射频热凝术 | 第23-24页 |
| ·手术环境与布局 | 第24页 |
| ·三种手术流程分析 | 第24-26页 |
| ·颌面外科手术机器人的设计要求 | 第26页 |
| ·立体定向手术机器人结构分析 | 第26页 |
| ·自由度的选择和机器人性能指标 | 第26-27页 |
| ·颌面外科立体定向机器人方案选择 | 第27-31页 |
| ·串联机械臂式穿刺机器人方案 | 第28页 |
| ·改进串联机械臂式穿刺机器人方案 | 第28-29页 |
| ·四杆并联型穿刺机器人 | 第29-30页 |
| ·立体框架式穿刺机器人 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人运动学和工作空间分析 | 第31-47页 |
| 引言 | 第31页 |
| ·机器人运动学 | 第31-43页 |
| ·颌面外科立体定向机器人的运动学模型 | 第31-37页 |
| ·机器人的正运动学求解 | 第37-38页 |
| ·机器人的逆运动学求解 | 第38-43页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第43-46页 |
| 本章总结 | 第46-47页 |
| 第四章 颌面外科立体定向手术机器人的机构设计及优化 | 第47-71页 |
| 概述 | 第47页 |
| ·关节结构设计 | 第47-58页 |
| ·第一关节设计 | 第47-50页 |
| ·第二关节设计 | 第50-54页 |
| ·第三关节设计 | 第54页 |
| ·第四关节设计 | 第54-55页 |
| ·末端机构通用接口设计 | 第55-56页 |
| ·活检手术末端设计 | 第56-58页 |
| ·电机容量计算与选择 | 第58-66页 |
| ·电机的选型原则 | 第58-59页 |
| ·第一关节电机 | 第59-64页 |
| ·第二关节电机 | 第64-66页 |
| ·关键部件的有限元校核及优化 | 第66-69页 |
| ·有限元方法介绍 | 第66-67页 |
| ·机器人关键受力部件分析 | 第67-68页 |
| ·机器人机构静力学优化设计 | 第68-69页 |
| ·颌面外科立体定向手术机器人机构装配图 | 第69-70页 |
| ·本章总结 | 第70-71页 |
| 第五章 颌面外科立体定向手术机器人精度分析 | 第71-90页 |
| ·提高精度的方法 | 第71页 |
| ·机器人精度模型建立 | 第71-75页 |
| ·机器人几何参数的辨识 | 第72-74页 |
| ·机器人的误差建模 | 第74-75页 |
| ·机器人坐标系与测量坐标系配准 | 第75-79页 |
| ·颌面外科手术机器人误差修正 | 第79-81页 |
| ·机器人的误差预测 | 第79-81页 |
| ·精度模型的分析 | 第81-83页 |
| ·机器人结构参数标定实验 | 第83-86页 |
| ·标定原理及步骤 | 第83-84页 |
| ·标定实验数据处理 | 第84-86页 |
| ·机器人精度实验 | 第86-88页 |
| 本章总结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间所参加的相关科研项目及专利授权情况 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |