| 中文摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·选题目的及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外反恐机器人发展概况 | 第13-18页 |
| ·轮式反恐机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·履带式反恐机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·轮履复合式反恐机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题背景及来源 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本课题创新点 | 第19-20页 |
| 第二章 轮履复合式反恐机器人结构设计 | 第20-45页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·设计指标及构型分析 | 第20-23页 |
| ·设计指标 | 第20-21页 |
| ·机器人移动平台构型分析 | 第21-23页 |
| ·机器人搭载模块构型分析 | 第23页 |
| ·机器人移动平台结构设计 | 第23-28页 |
| ·移动平台传动系统设计 | 第23-26页 |
| ·移动平台轮系设计 | 第26页 |
| ·移动平台履带设计 | 第26-27页 |
| ·移动平台底座箱体设计 | 第27-28页 |
| ·机器人搭载模块结构设计 | 第28-32页 |
| ·机器人搭载模块组成 | 第28页 |
| ·机器人监控云台设计 | 第28-29页 |
| ·机器人机械手臂设计 | 第29-32页 |
| ·机器人关键零部件有限元分析 | 第32-44页 |
| ·机器人翻转臂有限元分析 | 第32-35页 |
| ·空心转动轴有限元分析 | 第35-38页 |
| ·锥齿轮转动轴有限元分析 | 第38-40页 |
| ·齿轮传动系振动模态分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 轮履复合式反恐机器人运动学分析 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·轮履复合式反恐机器人运动模式分析 | 第45-46页 |
| ·轮式独立运动模式 | 第45-46页 |
| ·轮履复合运动模式 | 第46页 |
| ·轮式独立运动模式下运动学分析 | 第46-51页 |
| ·建立坐标系 | 第47-48页 |
| ·转向运动学分析 | 第48-50页 |
| ·机器人运动轨迹 | 第50-51页 |
| ·轮履复合运动模式下运动学分析 | 第51-53页 |
| ·崎岖松软路面运动学模型分析 | 第51页 |
| ·跨沟运动学模型分析 | 第51-52页 |
| ·上下斜坡运动学模型分析 | 第52页 |
| ·攀爬楼梯运动学模型分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 轮履复合式反恐机器人动力学分析 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·轮式独立运动模式下动力学分析 | 第54-55页 |
| ·轮履复合运动模式下动力学分析 | 第55-73页 |
| ·动力学分析简介 | 第55-56页 |
| ·A D A M S动 力学分析简介 | 第56页 |
| ·机器人模型简化及导入 | 第56-57页 |
| ·机器人分析模型建立 | 第57-58页 |
| ·零部件约束与驱动添加 | 第58-59页 |
| ·复杂路面及坡道上行进时动力学分析 | 第59-65页 |
| ·跨沟、越障及攀爬楼梯时动力学分析 | 第65-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 轮履复合式反恐机器人样机试验 | 第74-78页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·功能分析 | 第74-75页 |
| ·实验测试 | 第75-77页 |
| ·平地移动速度测试 | 第75页 |
| ·原地转向能力测试 | 第75-76页 |
| ·定角度爬坡测试 | 第76页 |
| ·越障性能测试 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-81页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·创新点及价值 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 附录 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |