| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·六足步行机器人研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·现状总结 | 第17-18页 |
| ·本论文主要研究工作 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 欠驱动六足步行机器人的设计 | 第20-40页 |
| ·欠驱动六足步行机器人的结构设计 | 第20-33页 |
| ·腿部结构设计 | 第20-22页 |
| ·Adams 软件介绍 | 第22页 |
| ·六足机器人腿机构关键尺寸优化设计 | 第22-27页 |
| ·腰部关节设计 | 第27-28页 |
| ·整体结构设计 | 第28-32页 |
| ·六足机器人三维建模 | 第32-33页 |
| ·欠驱动六足步行机器人步态设计 | 第33-37页 |
| ·步态的参数定义 | 第33-34页 |
| ·步态规划 | 第34-37页 |
| ·欠驱动六足步行机器人静态稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 欠驱动六足步行移动机器人运动学分析 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·D-H表示法的数学基础 | 第41-44页 |
| ·欠驱动六足步行移动机器人的正运动学分析 | 第44-47页 |
| ·欠驱动六足步行移动机器人的逆运动学分析 | 第47-49页 |
| ·欠驱动六足步行移动机器人的速度雅克比矩阵 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于Adams/Simulink的腿机构运动学仿真 | 第52-69页 |
| ·Matlab/Simulink功能简介 | 第52-54页 |
| ·SIMULINK建模数学基础 | 第54-60页 |
| ·牛顿-辛普森求解方法原理 | 第54-56页 |
| ·基本杆组的MATLAB运动学仿真模块M函数 | 第56-60页 |
| ·基于SIMULINK腿机构动态仿真 | 第60-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于虚拟样机的六足机器人仿真 | 第69-80页 |
| ·虚拟样机技术的基本概念 | 第69-70页 |
| ·欠驱动六足步行移动机器人的运动学仿真 | 第70-79页 |
| ·ADAMS 多刚体系统动力学方程的建立 | 第70-72页 |
| ·六足机器人仿真模型的建立 | 第72-74页 |
| ·六足机器人在平整路面运动仿真 | 第74-76页 |
| ·六足机器人在阶梯路面运动仿真 | 第76-78页 |
| ·六足机器人在起伏路面上运动仿真 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |