| 摘要 | 第1-8页 |
| abstract | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·仿人假手的国内外研究现状及分析 | 第12-21页 |
| ·假手的国外研究现状 | 第12-18页 |
| ·假手的国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·假手国内外研究现状分析 | 第20-21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 仿人欠驱动机械假手的结构设计 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·仿人假手中的欠驱动机构 | 第23-25页 |
| ·人自然手的骨骼结构和动作特征 | 第25-26页 |
| ·人自然手骨骼结构特征 | 第25-26页 |
| ·人自然手动作特征 | 第26页 |
| ·仿人假手的自由度配置和结构设计 | 第26-30页 |
| ·自由度配置 | 第26-27页 |
| ·假手食指的结构设计 | 第27-28页 |
| ·假手拇指的机构设计 | 第28-29页 |
| ·拇指的安装位置 | 第29-30页 |
| ·手掌与四指布置的设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 假手的运动学与工作空间分析 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·仿人机械假手的运动学分析与仿真 | 第33-41页 |
| ·假手运动学分析的理论基础 | 第33-35页 |
| ·食指机构运动学模型 | 第35-37页 |
| ·拇指机构运动学模型 | 第37-39页 |
| ·五指位姿方程的正运动学分析 | 第39-41页 |
| ·仿人假手的逆运动学分析 | 第41-44页 |
| ·手指的运动仿真 | 第44-46页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第44页 |
| ·手指运动学分析 | 第44-46页 |
| ·仿人机械假手的操作可达性分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 假手手指机构的优化设计与分析 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·假手柔性手指机构简图分析 | 第49-50页 |
| ·扭簧选择分析 | 第50-51页 |
| ·柔性手指的工作空间分析 | 第51-53页 |
| ·连杆机构的分析 | 第53-58页 |
| ·手指耦合连杆机构的分析 | 第53-56页 |
| ·有无耦合连杆手指的仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 假手手指的静力学分析与抓握能力验证 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·假手食指与拇指的雅克比矩阵 | 第59-62页 |
| ·假手手指的静力学分析 | 第62-64页 |
| ·假手虚拟样机建立与抓握能力验证 | 第64-71页 |
| ·虚拟样机技术的介绍 | 第64-65页 |
| ·Solidworks三维模型的输出 | 第65-66页 |
| ·建立虚拟样机模型的步骤 | 第66-69页 |
| ·仿人机械假手的抓握动作仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |