矢量推进水下航行器动力学建模及动力学行为研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·水下机器人发展状况 | 第9-12页 |
| ·国内外发展状况 | 第9-11页 |
| ·AUV 的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·矢量推进与舵操作水下机器人的比较 | 第12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 矢量推进式 AUV 的数学模型 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·矢量推进式 AUV 运动数学模型 | 第15-20页 |
| ·建立坐标系 | 第15页 |
| ·体坐标系相对地坐标系位置确定 | 第15-16页 |
| ·体坐标系与地坐标系之间的转换矩阵 | 第16-18页 |
| ·运动学方程 | 第18-20页 |
| ·矢量推进式 AUV 动力学模型 | 第20-25页 |
| ·NEWTON-EULER 方法 | 第20-22页 |
| ·凯恩方法 | 第22-25页 |
| ·矢量推进式 AUV 的数学模型 | 第25-31页 |
| ·AUV 的数学模型矩阵形式 | 第25-28页 |
| ·AUV 上各个力 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 矢量推进式 AUV 水动力系数的计算 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·FLUENT 仿真 | 第32-35页 |
| ·湍流模型 | 第33页 |
| ·边界条件 | 第33-34页 |
| ·水动力系数的仿真计算方法 | 第34-35页 |
| ·水动力系数估算 | 第35-38页 |
| ·附加质量的估算 | 第35-36页 |
| ·加速度导数的估算 | 第36-37页 |
| ·速度导数的估算 | 第37-38页 |
| ·角速度导数的估算 | 第38页 |
| ·耦合水动力系数的估算 | 第38页 |
| ·两种方法得到的水动力系数比较 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 矢量推进式 AUV 的动力学行为研究 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·平面运动和空间运动分析 | 第41-45页 |
| ·水平面回转运动分析 | 第41-44页 |
| ·垂直面升潜运动分析 | 第44页 |
| ·空间运动分析 | 第44-45页 |
| ·动力学行为研究 | 第45-51页 |
| ·AUV 的横向-横滚运动耦合分析 | 第45-48页 |
| ·AUV 水平面运动-纵垂面运动的耦合分析 | 第48-51页 |
| ·矢量推进式 AUV 低速操纵性 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 带尾翼 AUV 的稳定性分析 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·尾翼的水动力系数 | 第53-55页 |
| ·尾翼的附加质量 | 第53-54页 |
| ·尾翼速度导数 | 第54-55页 |
| ·尾翼的稳定性分析 | 第55-58页 |
| ·尾翼的外形影响 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-61页 |
| ·本文结论 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
