水下自航行器传感系统集成研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·水下航行器发展状况 | 第8-13页 |
| ·水下自主航行器国外研究状况 | 第9-12页 |
| ·水下自主航行器国内研究状况 | 第12-13页 |
| ·深水自主航行器传感系统研究状况 | 第13-15页 |
| ·本课题来源和意义 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 深水自主航行器传感系统设计 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·总体设计目标和要求 | 第17-18页 |
| ·深水 AUV 传感器系统组成 | 第18-19页 |
| ·声学传感器搭载方案设计 | 第19-20页 |
| ·导航和控制系统方案设计 | 第20-22页 |
| ·深水 AUV 传感器总体布局 | 第22-23页 |
| ·关键传感器简介与集成要求分析 | 第23-26页 |
| ·惯导系统 PHINS | 第23-24页 |
| ·多普勒速度计程仪（DVL） | 第24-25页 |
| ·声通讯机 | 第25页 |
| ·超短基线定位系统 | 第25-26页 |
| ·导航和定位信息融合设计 | 第26-27页 |
| ·任务传感器节点设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于流噪声分析的声通信传感器布局优化 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·声通讯机安装结构分析 | 第30-31页 |
| ·数值模拟方法简介 | 第31-32页 |
| ·大涡模拟法简介 | 第31-32页 |
| ·Lighthill 声类比法简介 | 第32页 |
| ·CFD 计算模型建立 | 第32-33页 |
| ·声通讯机流场计算与分析 | 第33-35页 |
| ·声通讯机声场计算与分析 | 第35-37页 |
| ·声通讯机流噪声仿真分析结论 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 深水 AUV 多波束系统测量误差分析 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·多波束系统简介 | 第38-41页 |
| ·系统测深原理 | 第41页 |
| ·多波束系统误差源分析 | 第41-45页 |
| ·坐标系统定义 | 第42页 |
| ·AUV 横滚偏移 | 第42-43页 |
| ·AUV 俯仰偏移 | 第43页 |
| ·AUV 航向偏移 | 第43-44页 |
| ·AUV 升沉起伏 | 第44页 |
| ·传感器安装误差 | 第44页 |
| ·延时误差 | 第44-45页 |
| ·声速误差 | 第45页 |
| ·多波束系统误差传递与仿真分析 | 第45-51页 |
| ·AUV 姿态角误差传递 | 第45-46页 |
| ·PHINS 安装误差传递 | 第46-47页 |
| ·定位延时误差传递 | 第47页 |
| ·声速误差传递 | 第47-48页 |
| ·深度误差传递模型 | 第48-49页 |
| ·位置误差传递模型 | 第49-50页 |
| ·多波束测量误差仿真分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 深水自主航行器实验研究 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·单元实验研究 | 第52-58页 |
| ·PHINS 参数设置及校准 | 第52-56页 |
| ·DVL 功能验证实验 | 第56-57页 |
| ·超短基线定位系统（USBL）实验 | 第57-58页 |
| ·整机试验研究 | 第58-63页 |
| ·水面航行试验 | 第58-59页 |
| ·水下定深航行试验 | 第59-61页 |
| ·水下定高航行试验 | 第61-63页 |
| ·科学数据处理 | 第63-65页 |
| ·CTD 数据 | 第63-64页 |
| ·侧扫声纳和浅剖声纳数据 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第66-67页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
