离散自适应控制器在阀控非对称缸电液伺服系统中的应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·电液伺服系统综述 | 第8-9页 |
| ·模型参考自适应控制系统(MRAC)的发展概况 | 第9-11页 |
| ·模型参考自适应系统设计方法的四个阶段 | 第9-10页 |
| ·目前参考模型自适应研究方向 | 第10-11页 |
| ·国内外在该方向的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 阀控非对称缸位置系统的建模与分析 | 第14-34页 |
| ·电液位置系统的组成 | 第14-15页 |
| ·系统动力机构的数学描述 | 第15-24页 |
| ·假设条件 | 第15页 |
| ·阀控非对称缸系统结构 | 第15-16页 |
| ·动力机构传递函数模型 | 第16-24页 |
| ·动力机构的仿真模型 | 第24-26页 |
| ·考虑伺服阀动态特性后的系统模型 | 第26-27页 |
| ·系统参数确定及其仿真 | 第27-33页 |
| ·阀控非对称缸位置控制系统的仿真参数选择 | 第27-29页 |
| ·系统的性能分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 自适应理论及自适应控制器的设计 | 第34-50页 |
| ·自适应控制的基本理论和定义 | 第34-41页 |
| ·自适应控制的基本概念 | 第34-35页 |
| ·正实条件 | 第35-37页 |
| ·Diophantine 方程与非最小实现 | 第37页 |
| ·最小二乘法的一般原理 | 第37-39页 |
| ·系统参数的递推估计 | 第39-41页 |
| ·离散模型参考自适应控制系统的设计理论 | 第41-43页 |
| ·参考模型和被控制对象的形式 | 第41-42页 |
| ·离散模型匹配控制系统 | 第42-43页 |
| ·离散模型参考自适应控制器设计 | 第43-49页 |
| ·参考模型的选择 | 第43-46页 |
| ·自适应控制器的具体设计 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 系统的仿真与试验 | 第50-65页 |
| ·自适应控制系统仿真分析 | 第50-52页 |
| ·自适应控制器与PID 控制器的比较研究 | 第52-61页 |
| ·系统参数固定时仿真分析 | 第53-54页 |
| ·系统参数变化时的仿真分析 | 第54-61页 |
| ·液压位置伺服系统的试验验证 | 第61-64页 |
| ·试验的硬件部分 | 第61-62页 |
| ·试验台的连接 | 第62页 |
| ·试验台系统参数 | 第62页 |
| ·试验及结果分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
