用于遥控焊接的管道全位置自动焊技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·本领域研究现状 | 第11-19页 |
| ·国外机器人遥控焊接技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内机器人遥控焊接技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·管道全位置焊接技术研究现状 | 第15-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 遥控焊接中管道全位置焊接装置的研制 | 第20-36页 |
| ·通用管-管焊接机头的结构 | 第20-23页 |
| ·夹紧模块 | 第21页 |
| ·机械传动模块 | 第21-22页 |
| ·弧长跟踪和电弧摆动模块 | 第22-23页 |
| ·通用管-管焊接机头的应用及存在问题 | 第23-24页 |
| ·管道全位置焊接装置的设计 | 第24-34页 |
| ·设计环境与设计原则 | 第24-25页 |
| ·气动夹紧模块设计 | 第25-28页 |
| ·机械传动模块设计 | 第28-31页 |
| ·驱动电机的选择 | 第31-32页 |
| ·焊枪及其调整模块设计 | 第32-33页 |
| ·工具快速更换器预留接口设计 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第3章 管道遥控焊接系统的控制 | 第36-47页 |
| ·管道遥控焊接系统的功能要求 | 第36页 |
| ·气动系统的控制 | 第36-39页 |
| ·气动系统的构成 | 第36-37页 |
| ·气动控制的实现 | 第37-39页 |
| ·步进电机的控制 | 第39-45页 |
| ·步进电机系统的构成 | 第39-44页 |
| ·电机速度的控制 | 第44-45页 |
| ·程序流程及实现 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 验证实验与应用 | 第47-55页 |
| ·验证实验 | 第47-52页 |
| ·气动夹紧性能试验 | 第47-48页 |
| ·焊枪调整实验 | 第48-49页 |
| ·焊接平稳性实验 | 第49页 |
| ·焊枪旋转同心度实验 | 第49-51页 |
| ·焊枪性能实验 | 第51-52页 |
| ·在遥控焊接系统中的应用 | 第52-53页 |
| ·有待改进的地方 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
