三自由度并联机器人分析与设计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-16页
·课题来源及研究目的和意义	第9页
·国内外研究现状及发展趋势	第9-14页
·并联机器人的发展与应用	第9-11页
·并联机器人国内外研究概况	第11-13页
·三自由度并联机器人国内外研究状况	第13-14页
·本论文的主要研究内容	第14-16页
第2章 三自由度并联机器人运动学分析	第16-40页
·并联机器人机构介绍	第16-17页
·并联机器人运动学分析	第17-28页
·坐标系的建立	第17-19页
·运动学反解	第19-21页
·雅可比矩阵	第21-28页
·并联机器人运动学联合仿真验证	第28-33页
·并联机器人ADAMS运动学模型的建立	第28-29页
·运动学联合仿真验证	第29-33页
·并联机器人运动学仿真分析	第33-39页
·侧倾运动时运动学仿真分析	第33-35页
·俯仰运动时运动学仿真分析	第35-37页
·升沉运动时运动学仿真分析	第37-39页
·本章小结	第39-40页
第3章 三自由度并联机器人动力学分析	第40-59页
·系统动力学模型的建立	第40-47页
·系统静力学分析	第40-42页
·系统的牛顿方程	第42-44页
·系统的欧拉方程	第44-46页
·系统的动力学方程	第46-47页
·并联机器人动力学联合仿真验证	第47-53页
·并联机器人ADAMS动力学模型的建立	第47-48页
·动力学联合仿真验证	第48-53页
·系统动力机构设计	第53-58页
·系统动力机构的设计条件	第53-55页
·系统动力机构的具体设计	第55-58页
·本章小结	第58-59页
第4章 三自由度并联机器人的控制策略	第59-73页
·液压驱动系统的建模	第59-66页
·伺服阀的流量方程	第60-62页
·液压缸连续性方程	第62-65页
·液压缸和负载的力平衡方程	第65页
·阀控液压缸的传递函数	第65-66页
·并联机器人控制系统的联合仿真分析	第66-71页
·本章小结	第71-73页
结论	第73-75页
参考文献	第75-79页
攻读学位期间发表的学术论文	第79-81页
致谢	第81页